Bonjour,

Le contexte: J'ai un Humanoide qui doit trouver un chemin jusqu'a sa position cible. Pour l'instant j"ai implemente l"algorithme Astar sur un graph (X,Y,Z, angle) que je construit avec un nombre limite d'actions predefini (1-4-8 ou 16 sucessors nodes). Cet algo fonctionne bien.

Apres l'etude cinematique, je trouve un nombre d'environ 900 positions atteignables. Donc si je veux etre precis je dois avoir un nombre d'actions d'environ 900 lorsque je construit mon graphe et fait le path planning.
Mais voila, cela me semble un peu etre un nombre enorme pour l'algorithme A* non ? A* peut supporter cela ? Si j'applique cela mon algo risque de jamais se terminer ou on alors est il possible d'optimiser cela ?

Est il raisonable de prendre toute ces positions ou alors je dois limiter ce nombre d'actions ?

Merci pour votre aide.
Snoopy