Discussion :

[Épanouissement]

Bonjour,
J'ai réaliser un filtre de kalman afin d'estimer les paramètres de mon modèles
X=[a2 b0 b1 b2] : les paramètres à estimer
Mon problème est que je ne sais pas comment initialiser X ainsi que les matrice d'erreur et quand j'éxecute mon exemple ci dessous chaque fois j'ai des valeurs extrêmement différentes

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function X = KF(F,Ym)
 
persistent A Q R w Y
persistent x P v
persistent firstRun
 
 
if isempty(firstRun)
  A = eye(4,4);
  Q = [0.1 0 0 0; 0 10^(-7) 0 0 ; 0 0 10^(-7) 0 ; 0 0 0 10^(-13)];
  R = 0.01;
 
  x = [0 0 -0.015 0.0003]';
  P =  [100000 0 0 0; 0 100000 0 0; 0 0 100000 0 ; 0 0 0 100000];
  w = [0 0 0 0]'* 0.0001;
  v = 0.0001;
 
  firstRun = 1;  
end
 
xp = A*x + w;
Y = F*x+v;
Pp = A*P*A' + Q;
K = Pp*F'*inv(F*Pp*F' + R);
x = xp + K*(Ym - Y);
P = Pp - K*F*Pp;
 
 
X = x;

[FLB]

Salut,
si tu veux simuler un filtrage de Kalman, je te conseille de bien séparer 2 choses :
La réalité : l'évolution vraie de ton état (position, vitesse?), ainsi que la génération de tes mesures (un GPS? des mesures de vitesses?)
Le filtre : comment tu modélises la réalité, comment tu penses que ton état évolue, et comment tu penses que tu fais tes mesures.

Ainsi, tu dois bien faire attention à ne pas injecter de bruit au moment du filtrage, mais seulement dans la réalité!
Je te conseille de chercher des exemples de filtre de kalman sur le net, histoire de comprendre la logique.