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| void main()
{
unsigned char SpeedStep;
unsigned int KeyBd, KeyBdOld;
unsigned int AccessoryOld;
unsigned int Accessory;
unsigned char KeyBdCnt;
unsigned int AtdData;
unsigned int AtdDataNew;
unsigned int AtdSpeedCnt;
unsigned char FSM_KeyBoard;
unsigned char FSM_Contacts;
unsigned char SCIdata;
unsigned int Cur_Speed, New_Speed;
long long cal;
unsigned char FiltreCnt, FiltreCntMax;
InitRegisters(); // initialise les registres du micro
while (n_Ustable==0) __RESET_WATCHDOG();
InitVariables(); // initialise les valriables globales
EnableInterrupts; // démasque les interrutions
InitLcd(); // initialise le LCD: reset hard et init la librairie graphique
if ((SRS_POR==1) || (SRS_ILOP==1)) // cas d'une mise sous tension ou après un téléchargement de logiciel: les paramètres sont restaurés à partir de la flash
VersionLcd(); // affichage de la séquence logo->nom->version
InitViewPortLcd(); // initialise les différents segments d'information de l'écran.
RestoreMotorStatusFromFlash(); // restaure les paramètres de la pompe
EnableCommand(); // fait table rase des IT survenues pendant l'init.
// init des variables locales (variables connues uniquement de "main" et pas des autres fonctions)
SpeedStep = 1;
KeyBd = 0xffff;
KeyBdOld = 0xffff;
KeyBdCnt = 0;
AtdSpeedCnt = 0;
AtdData = 0xFF;
FSM_KeyBoard = 0;
FSM_Contacts = 0;
FiltreCnt = 0;
FiltreCntMax = 5;
AccessoryOld = AccessoryRx;
Accessory = AccessoryRx;
for(;;) // Boucle infinie
{
__RESET_WATCHDOG(); // kicks the dog
Gestion_Tension();
if (LcdUpdateFlag != 0)
UpdateLcd();
// exécute la gestion du mode RS-232 dès qu'au moins un octet est reçu ou que le cycle complet de gestion RS-232 n'est pas fini
if (BusyFlag)
{
Gestion_RS232();
}
else
{
switch(MOTORSTA & MaskMode)
{
/*******************************************************************************************
COMMANDE AVEC LE CLAVIER et PEDALE, POIGNEE
*******************************************************************************************/
case KEYBOARD:
switch(FSM_KeyBoard)
{
case 0: // temps d'exécution : 2µs //lecture du clavier toutes les 10ms
if (Flag10ms == 1)
{
Flag10ms = 0;
KeyBd = rdKB();
if (KeyBdOld == KeyBd) {
KeyBdCnt++;
if (KeyBdCnt == FilterSeuil2) // FilterSeuil2 = 45
{
KeyBdCnt --; //appuie long sur + ou - : défilement rapide de la vitesse affichée à l'écran
SpeedStep = 7;
}
else
SpeedStep = 1;
FSM_KeyBoard = 1; //Simple appuie sur + ou - : défilement pas à pas de la vitesse affichée.
}
else {
KeyBdCnt = 0;
KeyBdOld = KeyBd;
FSM_KeyBoard = 2;
}
if (AccessoryCnt > 0) AccessoryCnt ++; // compteur filtre anti-rebond pour les accessoires (pédale / poignée): cf case 2
}
else FSM_KeyBoard = 2;
break;
case 1: // temps d'exécution : 50µs // Interprétation du mot lu sur le clavier
if ((KeyBdCnt == FilterBound) || (KeyBdCnt > FilterSeuil1))
{
switch(KeyBd)
{
case 0xfeff: // START
LastKeyPressed = 'G';
StartMotor(); // motor ON
break;
case 0xfbff: // STOP
LastKeyPressed = 'H';
if ( (MOTORSTA & MaskPrime)==MaskPrime )
PrimeMotor();
StopMotor(); // motor OFF
break;
case 0xffaf: // Touche + et -
LastKeyPressed = '?';
flag = 1; // revalide gestion PFDs par interruption
break;
case 0xfebf: // Touche - et start
LastKeyPressed = '?';
flag = 0; // invalide gestion PFDs par interruption
PFD1 = 1; // PFDs forcé à 1
PFD2 = 1;
break;
case 0xffbe: // Touche - et CW
LastKeyPressed = '?';
flag = 0; // invalide gestion PFDs par interruption
PFD1 = 0; // PFDs forcé à 0
PFD2 = 0;
break;
case 0xffbf: // -
LastKeyPressed = '-';
SpeedDecMotor(SpeedStep); // decrement speed
break;
case 0xffef: // +
LastKeyPressed = '+';
SpeedIncMotor(SpeedStep); // increment speed
break;
case 0xfffb: // sens 1
LastKeyPressed = '<';
AntiClkwsRotMotor(); // Anticlockwise rotation
break;
case 0xfffe: // sens 2
LastKeyPressed = '>';
ClkwsRotMotor(); // Clockwise rotation
break;
case 0xdfff: // Prime
LastKeyPressed = '&';
if (KeyBdCnt == FilterBound)
PrimeMotor();
break;
default:
break;
}
}
FSM_KeyBoard = 2;
break;
case 2: // gestion de la pédale
if (AccessoryOn == 1)
{
AccessoryOn = 0;
AccessoryCnt = 1;
if ((MOTORSTA & MaskStart)== 0)
{ // START
StartMotor(); // motor ON
}
else
{ // STOP
StopMotor(); // motor OFF
if ( (MOTORSTA & MaskPrime)==MaskPrime )
PrimeMotor();
}
}
else
{
if (AccessoryCnt > ACCESSORY_CNT_MAX) {
if ((SCI2S1 & 0x0f)!=0) SCIdata = SCI2D;
SCIdata = SCI2D;
SCI2C3 = 0x0f;
AccessoryCnt = 0;
}
}
FSM_KeyBoard = 0; // = 1 : clavier non actif
break;
default:
Flag10ms=0;
FSM_KeyBoard = 0;
break;
}
break;
/*
Accessory = AccessoryRx; // Filtre anti-rebond
if(AccessoryOld == Accessory)
{
AccessoryCnt ++;
if (AccessoryCnt >= FilterBound) // Filterbound = 5
{
if (AccessoryRx == 0)
// == 0 quand on appuie sur le pédale (contact établi)
{
if ((MOTORSTA & MaskPrime)==MaskPrime) // condition pour savoir si l'on se trouve en mode PRIME
{
SpeedIndex = SpeedIndexSave;
// TPM1C2SC_CH2IE = 1; //IT Timer1 enabled si égal à 1
MOTORSTA &= ~MaskPrime;
}
else
{
StartMotor();
AccessoryOld = Accessory; // Si le mode PRIME n'est pas activé, on démarre le moteur
}
}
else
{
StopMotor(); // Contact non établi (Rx == 1), on stoppe le moteur
}
}
}
else
{
AccessoryCnt = 0;
AccessoryOld = Accessory;
FSM_KeyBoard = 2;
}
FSM_KeyBoard = 0;
break;
default:
Flag10ms=0;
FSM_KeyBoard = 0;
break;
}
break;
*/
/*******************************************************************************************
//
// COMMMANDE AVEC LES CONTACTS ELECTRIQUES
//
*******************************************************************************************/
case CONTACTS:
switch(FSM_Contacts)
{
case 0: // temps d'exécution : 12µs //Lecture des contacts électriques toutes les 10ms
if (Flag10ms == 1)
{
Flag10ms = 0;
// rotation test
if (ContactsSens == 1) ClkwsRotMotor();
else AntiClkwsRotMotor();
// start/stop test
if (ContactsStop == 1) { // Stop case
// restore context if mode isn't the Keyboard mode
SpeedIndex = SpeedIndexSave;
MOTORSTA &= ~MaskMode;
if ((MOTORSTA_Save & MaskSens)==CLOCKWISE)
ClkwsRotMotor();
else
AntiClkwsRotMotor();
LcdUpdateFlag |= (LcdMaskMode + LcdMaskSpeed + LcdMaskSens);
AtdSpeedCnt = 0;
AtdData = 0xFF;
FSM_KeyBoard = 0;
FSM_Contacts =0; //
StopMotor();
}
else // Start case
{
StartMotor();
FSM_KeyBoard = 0; // =1 anterieur
}
}
FSM_Contacts ++;
FSM_KeyBoard = 0; //
break;
case 1: //teste la fin de la conversion, la compare à
//la valeur courante et évalue la stabilité de
//la valeur courante par rapport à la dernière
//valeur mesurée.
if (ATD1SC_CCF==1)
{
AtdDataNew = (unsigned int)ATD1RH + ATD1RH/ATDcorrection;
if (AtdDataNew != AtdData)
AtdSpeedCnt ++;
else
AtdSpeedCnt = 0;
if (AtdSpeedCnt > ATD_COUNTER_MAX)
{
AtdData = AtdDataNew;
AtdSpeedCnt = 0;
FSM_Contacts ++;
}
else
FSM_Contacts = 0;
}
else
FSM_Contacts = 0;
break;
case 2: //Calcul de la nouvelle vitesse en fonction de
//la tension mesurée. (entre 0 et 2.5V)
if (AtdData >= 0x7E)
SpeedIndex = SpeedIndexSave;
else
{
if (SpeedIndexSave > 999)
Cur_Speed = 10 * (SpeedIndexSave - 899);
else
Cur_Speed = SpeedIndexSave + 1;
cal = (long)Cur_Speed * (long)AtdData;
cal = cal / (long)0x7E;
New_Speed = (unsigned int)cal;
if (New_Speed <= 1000)
SpeedIndex = New_Speed;
else
SpeedIndex = New_Speed/10 + 899;
}
TPM1C2SC_CH2IE = 1;
FSM_Contacts = 0;
LcdUpdateFlag |= LcdMaskSpeed;
break;
default:
Flag10ms = 0;
FSM_Contacts = 0;
break;
}
break;
}
}
}
}
// END -------------------------------------------------------------- |
Rendre le bouton STOP du clavier actif
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