Discussion :

[ayoub haouari]

bonjour
j'ai fait tourner un programme du simulation d'un robot manipulateur puma560 sous MATLAB, mais j'obtiens un message d'erreur que je n'ai pas compris

Maximum recursion limit of 500 reached. Use set(0,'RecursionLimit',N)
to change the limit.  Be aware that exceeding your available stack space can
crash MATLAB and/or your computer.

Error in puma560

voila mon code source :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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puma560;
robot=p560
N=5;
 
z=linspace(0.432,0.482,N);
x=zeros(1,N);
y=x;
for j=1:N
    y(1,j)=-0.15;
    x(1,j)=0.452;
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(z)
    phik=phi(k);
    T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k);
              sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
              0 0 1 z(k);
              0 0 0 1];
end
qzz=ikine(robot,T)
plot(robot,qzz)
 
y=linspace(-0.15,0.05,N);
x=zeros(1,N);
z=x;
for j=1:N
    x(1,j)=0.452;
    z(1,j)=0.482;
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(y)
    phik=phi(k);
    T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k);
              sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
              0 0 1 z(k);
              0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)
%%%%%%%% l'absice y %%%%%%%%%
x=linespace(0.452,0.702,N);
y=zeros(1,N);
z=y;
for j=1:N
    y(1,j)=0.05;
    z(1,j)=0.482;
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(x )
    phik=phi(k);
    T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k);
              sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
              0 0 1 z(k);
              0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T)
plot(robot,qxx)
 
y=linspace(0.05,-0.05,N);
x=zeros(1,N);
z=x;
for j=1:N
    x(1,j)=0.702;
    z(1,j)=0.482;
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(y)
    phik=phi(k);
    T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k);
              sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
              0 0 1 z(k);
              0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)

[Invité]

Bonsoir,

Ton problème vient de la première ligne :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

puma560;

Tu appelles de nouveau ta fonction, qui va la rappeler à son tour, etc.

Si tu souhaites définir une fonction, c'est avec le mot clé function comme ceci :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

function [sortie1, sortie2,...] = puma560(entree1, entree2,...)