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| #include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <mc9s12xdp512.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xdp512"
//============================================================================== #include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <mc9s12xdp512.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xdp512"
#define ECT0_VEC 0xEE //vector adress = 2 channel id
#define ECT1_VEC 0xEC //vector adress = 2 channel id
#define ECT2_VEC 0xEA //vector adress = 2 channel id
#define ECT3_VEC 0xE8 //vector adress = 2 channel id
#define CHANGE_PRIORITY(vec_adr, cfdata)
int vec_adr;
int cfdata ;
const RATE = 10 ;
volatile unsigned char index, receive_data [8]; //calibration du tampon de manière à ne pas être gené par la lenght du message
unsigned short buffer [10]; //allocation statique
volatile unsigned short buffer1 =0 ;
volatile unsigned short buffer2 =0 ;
volatile unsigned short wheel1 [200], wheel2 [200], wheel3 [200], wheel4 [200];
volatile unsigned short write_buffer_wheel1 = 0 ;
volatile unsigned short write_buffer_wheel2 = 0 ;
volatile unsigned short write_buffer_wheel3 = 0 ;
volatile unsigned short write_buffer_wheel4 = 0 ;
volatile unsigned short read_buffer_wheel1 = 0 ;
volatile unsigned short read_buffer_wheel2 = 0 ;
volatile unsigned short read_buffer_wheel3 = 0 ;
volatile unsigned short read_buffer_wheel4 = 0 ;
volatile unsigned short buffer_lenght =200 ; //taille de la memoire
volatile unsigned short buffer_full1 =0 ;
volatile unsigned short buffer_full2 =0 ;
volatile unsigned short buffer_full3 =0 ;
volatile unsigned short buffer_full4 =0 ;
volatile unsigned short buffer_empty1 = 0 ;
volatile unsigned short buffer_empty2 = 0 ;
volatile unsigned short buffer_empty3 = 0 ;
volatile unsigned short buffer_empty4 = 0 ;
short Buf1 = 0;
unsigned short Buf2 = 0;
volatile unsigned short stat_buffer = 100 ;
//-----------Initialisation--------------------------------------------
void initPort () {
PORTB = 0x00; // Configuration du port B entrée/sortie
DDRB = 0x0F; //gestion des LEDs
PTT = 0x00;
DDRT = 0X0F;
PTM = 0x10; //configuration du port M en entrée et sortie (pin 4 est en entrée et le reste en sortie)
DDRM = 0x10 ;
}
void Delay (){
int i=0 ;
do{
i++ ;
} while (i<10000);
}
/*-------------------------------------Timer Counter--------------------------------------*/
void timer_counter () {
TIOS = 0x0F; // timer output compare register
TSCR1 = 0xF0; //timer system control register
TSCR2 = 0x00; //timer system control register 2
TCTL1 = 0x00; //timer control register output mode
TCTL2 = 0x55;
TIE = 0x0F; //timer interupt enable
//TFLG1 = 0x0F; //main timer interrupt flag
}
//==============================================================================
//Timer_Init_polling
//==============================================================================
void Timer_Init_Polling(void)
{
TIOS = 0x0F; //channels 0 as output compare
TCTL1 = 0x00; //channels disconnected from pin logic
TCTL2 = 0x55; //channels connected to pin logic - Toggle OCx output line
TIE = 0x00; //interrupt disable for channel 0 (channel is servicing in main loop through polling)
TSCR2 = 0x00; //prescaler 0 timer clk = bus clk / prescaler = 40Mhz / 1 = 40MHz
TSCR1 = 0xF0; //enable timer, stop in wait mode, stop in freeze mode, fast flag clear, precision prescaler disable
}
//==============================================================================
//PLL_Init
//==============================================================================
void PLL_Init(unsigned char synr, unsigned char refdv)
{
PLLCTL = 0b10110001; // CME=1,PLLON=0,AUTO=1,ACQ=1,FSTWKP=0,PRE=0,PCE=0,SCME=1
CLKSEL = 0B00000011; // PLLSEL=0,PSTP=0,PLLWAI=0,RTIWAI=1,COPWAI=1
SYNR = synr; // Set the multiplier register
REFDV = refdv; // Set the divider register
PLLCTL_PLLON = 1; // Enable the Phase Lock Loop
while(!CRGFLG_LOCK); //wait until PLL clocks are within desired tolerance of target frequency
CLKSEL_PLLSEL = 1; //system clocks are derived from PLLCLK
}
//---------initMSCAN------------------------------------------------------
void initMSCAN () {
int c2=0;
int c1=0;
while (!CAN2CTL1_INITAK) { // tant que le module ne confirme pas le mode init
c1++;
}
CAN2CTL1 |= CAN2CTL1_CANE_MASK; // activation du module CAN (inactif par défaut)
CAN2CTL1 &= (~CAN2CTL1_LISTEN_MASK); // Désactivation du mode lecture seule
// CAN2BTR0 = 0xC0; // Prescaler = 1 et Synchronisation jump width = 2
CAN2BTR0 = 0xC3;
CAN2BTR1 = 0xA3; // TSEG1=4tq er TSEG2=3tq (voir calcul doc calcul_bit_rate.pdf v3.1)
//Bit 7 SAMP = 1 3 échantillon par bit
CAN2IDMR0 = 0xFF; //accepte tous les messages
CAN2IDMR1 = 0xFF;
CAN2IDMR2 = 0xFF;
CAN2IDMR3 = 0xFF;
CAN2IDMR4 = 0xFF;
CAN2IDMR5 = 0xFF;
CAN2IDMR6 = 0xFF;
CAN2IDMR7 = 0xFF;
CAN2CTL0 &= (~CAN2CTL0_INITRQ_MASK); // demande de sortie du mode initialization
while (CAN2CTL1_INITAK) { //test sortie d'init
c2++;
}
}
//---------------SendOnCan-------------------------------------------------
void sendOnCan (){
unsigned char txbuffer;
while (!CAN2TFLG){ //test tampon de libre
;
}
CAN2TBSEL=CAN2TFLG; //selection du buffer ayant la plus petite adresse
txbuffer = CAN2TBSEL;
CAN2TXDLR = 0x04 ; //Détermine la lenght de la trame de donnée.
CAN2TXIDR0 = 0xD3; //IDE = Détermine l’identificateur du message ID recu 69E
CAN2TXIDR1 = 0xC0; //Bit 3 IDE = 0 format standard Bit 4 RTR = 0 Trame de donnée Bit [5…7] ID = Détermine l’identificateur du message
CAN2TXDSR0 = 0x80; // Insertion des données que l’on souhaite transmettre.
CAN2TXDSR1 = 0x52 ;
CAN2TXDSR2 = 0xF4;
CAN2TXDSR3 = 0x9B;
//CAN2TXDSR7 = 0xFF;
CAN2TFLG = txbuffer;
while ((CAN2TFLG & txbuffer) != txbuffer) { //attendre la fin de la transmissin
;
}
}
//-----------------SendOnCanFull--------------------------------------------------------
void sendOnCanFull (){
unsigned char txbufferF;
while (!CAN2TFLG){ //test tampon de libre
;
}
CAN2TBSEL=CAN2TFLG; //selection du buffer ayant la plus petite adresse
txbufferF = CAN2TBSEL;
CAN2TXDLR = 0x04; //Détermine la lenght de la trame de donnée.
CAN2TXIDR0 = 0x96; //IDE = Détermine l’identificateur du message ID recu 4B7
CAN2TXIDR1 = 0xE0; //Bit 3 IDE = 0 format standard Bit 4 RTR = 0 Trame de donnée Bit [5…7] ID = Détermine l’identificateur du message
CAN2TXDSR0 = 0x80; // Insertion des données que l’on souhaite transmettre.
CAN2TXDSR1 = 0x58 ;
CAN2TXDSR2 = buffer_full3;
CAN2TXDSR3 = buffer_full4;
//CAN2TXDSR7 = 0xFF;
CAN2TFLG = txbufferF;
while ((CAN2TFLG & txbufferF) != txbufferF) { //attendre la fin de la transmissin
;
}
}
//------------------SendOnCanEmpty-------------------------------------------------------
void sendOnCanEmpty (){
unsigned char txbufferE;
while (!CAN2TFLG){ //test tampon de libre
;
}
CAN2TBSEL=CAN2TFLG; //selection du buffer ayant la plus petite adresse
txbufferE = CAN2TBSEL;
CAN2TXDLR = 0x02; //Détermine la lenght de la trame de donnée.
CAN2TXIDR0 = 0x57; //IDE = Détermine l’identificateur du message ID recu 2BD
CAN2TXIDR1 = 0xA0; //Bit 3 IDE = 0 format standard Bit 4 RTR = 0 Trame de donnée Bit [5…7] ID = Détermine l’identificateur du message
CAN2TXDSR0 = 0x02; // Insertion des données que l’on souhaite transmettre.
CAN2TXDSR1 = 0x9C ;
//CAN2TXDSR2 = 0x02;
//CAN2TXDSR3 = 0x9C;
//CAN2TXDSR7 = 0xFF;
CAN2TFLG = txbufferE;
while ((CAN2TFLG & txbufferE) != txbufferE) { //attendre la fin de la transmissin
;
}
}
//------------------TestCan-------------------------------------------------------
void TestCan (){
unsigned char txbufferE;
while (!CAN2TFLG){ //test tampon de libre
;
}
CAN2TBSEL=CAN2TFLG; //selection du buffer ayant la plus petite adresse
txbufferE = CAN2TBSEL;
CAN2TXDLR = 0x02; //Détermine la lenght de la trame de donnée.
CAN2TXIDR0 = 0x29; //IDE = Détermine l’identificateur du message ID recu 2BD
CAN2TXIDR1 = 0x80; //Bit 3 IDE = 0 format standard Bit 4 RTR = 0 Trame de donnée Bit [5…7] ID = Détermine l’identificateur du message
CAN2TXDSR0 = 0x35; // Insertion des données que l’on souhaite transmettre.
CAN2TXDSR1 = 0xF4 ;
//CAN2TXDSR2 = buffer_full1;
//CAN2TXDSR3 = 0x9C;
//CAN2TXDSR7 = 0xFF;
CAN2TFLG = txbufferE;
while ((CAN2TFLG & txbufferE) != txbufferE) { //attendre la fin de la transmissin
;
}
}
//------receiveOnCan-----------------------------------------
void receiveOnCan (){
unsigned char rx_lenght, index;
DisableInterrupts;
if (CAN2RFLG & CAN2RFLG_RXF_MASK) { //message disponible
rx_lenght = ( CAN2RXDLR & 0x0F); //prend en compte la taille max du message (message = 8 octets max)
for (index = 0 ; index < rx_lenght; index++) {
receive_data [index] = *(&CAN2RXDSR0 + index); // Transfert du message vers un tampon
}
//ecriture memoire roue 1 et test memoire pleine wheel1 ------------------
if (write_buffer_wheel1< buffer_lenght) { //test de la taille de la memoire
wheel1 [write_buffer_wheel1]= receive_data[0] ; //ecriture dans la memoire
wheel1 [write_buffer_wheel1+1]= receive_data[1] ;
write_buffer_wheel1 ++; //incrementation du compteur ecriture
}
else {
write_buffer_wheel1 = 0; //rebouclage de la memoire
wheel1 [write_buffer_wheel1]= receive_data[0] ; //ecriture dans la memoire
wheel1 [write_buffer_wheel1+1]= receive_data[1] ;
}
/*
//ecriture memoire roue 1 et test memoire pleine wheel1 ------------------
//if (stat_buffer <= 170){
if (write_buffer_wheel1< buffer_lenght) { //test de la taille de la memoire
wheel1 [write_buffer_wheel1]= (256*receive_data[1]) + (receive_data[0]) ; //ecriture dans la memoire
write_buffer_wheel1 ++; //incrementation du compteur ecriture
stat_buffer ++;
} else {
write_buffer_wheel1 = 0; //rebouclage de la memoire
wheel1 [write_buffer_wheel1]= (256*receive_data[1]) + (receive_data[0]) ;
stat_buffer ++;
}
/*} else {
sendOnCanFull () ;
} */
//ecriture memoire roue 2 et test memoire pleine wheel2 -----------------
if (write_buffer_wheel2< buffer_lenght) { //test de la taille de la memoire
wheel2 [write_buffer_wheel2]= (256*receive_data[3]) + (receive_data[2]) ; //ecriture dans la memoire
write_buffer_wheel2 ++; //incrementation du compteur ecriture
} else {
write_buffer_wheel2 = 0; //rebouclage de la memoire
wheel2 [write_buffer_wheel2]= (256*receive_data[3]) + (receive_data[2]) ;
}
//ecriture memoire roue 3 et test memoire pleine wheel3 ----------------
if (write_buffer_wheel3< buffer_lenght) { //test de la taille de la memoire
wheel3 [write_buffer_wheel3]= (256*receive_data[5]) + (receive_data[4]) ; //ecriture dans la memoire
write_buffer_wheel3 ++; //incrementation du compteur ecriture
}else {
write_buffer_wheel3 = 0; //rebouclage de la memoire
wheel3 [write_buffer_wheel3]= (256*receive_data[5]) + (receive_data[4]) ;
}
//ecriture memoire roue 4 et test memoire pleine wheel4 ------------------
if (write_buffer_wheel4< buffer_lenght) { //test de la taille de la memoire
wheel4 [write_buffer_wheel4]= (256*receive_data[7]) + (receive_data[6]) ; //ecriture dans la memoire
write_buffer_wheel4 ++; //incrementation du compteur ecriture
}else {
write_buffer_wheel4 = 0; //rebouclage de la memoire
wheel4 [write_buffer_wheel4]= (256*receive_data[7]) + (receive_data[6]) ;
}
CAN2RFLG = 0x01; //flag lors de la reception d'un message
EnableInterrupts ;
}
// sendOnCan();
//CAN2RIER = 0x01; // interruption du recepteur après la réception du message
}
/*----------------------------------Interrupt------------------------------------------------*/
#pragma CODE_SEG NON_BANKED //permet de placer les interruption dans la mémoire en reserve
interrupt 8 void TOC0_ISR (void) {
//if (stat_buffer >= 50) {
if ( read_buffer_wheel1 < buffer_lenght ){ //test taille de la memoire
TC0 = TCNT+ wheel1[read_buffer_wheel1] ; //lecture des donnees
read_buffer_wheel1 ++ ; //incrementation compteur lecture
stat_buffer -- ;
} else{
read_buffer_wheel1 = 0 ; //rebouclage memoire .
TC0 = TCNT+ wheel1[read_buffer_wheel1] ; //lecture des donnees
stat_buffer -- ;
}
/*}else {
sendOnCanEmpty ();
} */
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
////////////////////////////////////////////
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
interrupt 9 void TOC1_ISR (void) { //adresse de la quatrième interruption périodique
if ( read_buffer_wheel2 < buffer_lenght ){ //test taille de la memoire
TC1 = TCNT + wheel2[read_buffer_wheel2] ; //lecture des donnees
read_buffer_wheel2 ++ ; //incrementation compteur lecture
} else{
read_buffer_wheel2 = 0 ; //rebouclage memoire .
TC1 = TCNT + wheel2[read_buffer_wheel2] ; //lecture des donnees
}
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
/////////////////////////////////////////////
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
interrupt 10 void TOC2_ISR (void) { //adresse de la troisième interruption périodique
if ( read_buffer_wheel3 < buffer_lenght ){ //test taille de la memoire
TC2 = TCNT + wheel3[read_buffer_wheel3] ; //lecture des donnees
read_buffer_wheel3 ++ ; //incrementation compteur lecture
} else{
read_buffer_wheel3 = 0 ; //rebouclage memoire .
TC2 = TCNT + wheel3[read_buffer_wheel3] ; //lecture des donnees
}
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
/////////////////////////////////////////////
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
interrupt 11 void TOC3_ISR (void) { //adresse de la quatrième interruption périodique
if ( read_buffer_wheel4 < buffer_lenght ){ //test taille de la memoire
TC3 = TCNT + wheel4[read_buffer_wheel4] ; //lecture des donnees
read_buffer_wheel4 ++ ; //incrementation compteur lecture
} else{
read_buffer_wheel4 = 0 ; //rebouclage memoire .
TC3 = TCNT + wheel4[read_buffer_wheel4] ; //lecture des donnees
}
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT
//==============================================================================
//main
//==============================================================================
void main(void) {
initPort();
initMSCAN ();
timer_counter ();
PLL_Init(10 ,1); //40MHz BUSCLK from 16MHz OSCCLK
// sendOnCan();
EnableInterrupts;
// Timer_Init_Polling();
for(;;) //endless loop
{
receiveOnCan();
while(TFLG1 == 0x00); //wait for output compare flag
TC0 = TCNT + wheel1[read_buffer_wheel1] ; //toggle in pulse interval
TC1 = TCNT + wheel2[read_buffer_wheel2] ;
TC2 = TCNT + wheel3[read_buffer_wheel3] ;
TC3 = TCNT + wheel4[read_buffer_wheel4] ;
}
} |
Gestion de données - buffer
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