Discussion :

[billbolbol]

Bonjour,
J'ai besoin de construire cette forme de vitesse sous matlab pour pouvoir l'intégrer par la suite et obtenir une trajectoire en rampe :



Le problème c'est que j'arrive pas a déterminer les durée de chaque phase en fonction de la vitesse maximale et de la position a atteindre sachant qu'il s'agit d'un déplacement angulaire !!!

[le fab]

Salut

Le problème c'est que j'arrive pas a déterminer les durée de chaque phase en fonction de la vitesse maximale et de la position a atteindre sachant qu'il s'agit d'un déplacement angulaire !!!

le soucis c'est que cherche à faire de l'asservissement sans asservissement!
sinon ta consigne ressemblerait à

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
 
MTV = [0  0
       t1 v
       t2 v
       t3 0];

que tu alimenterais via un bloc from workspace

le déplacement total devrait être quelque chose comme

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

trapz(MTV(:,1),MTV(:,2))

que tu va chercher à être égal à la position à atteindre, sous contrainte que v<=vmax

Fabien

[billbolbol]

Salut,
C'est pas ce que je cherche, par exemple si mon moteur doit faire 2rad avec une vitesse de 5rad/s j'arrive pas a déterminer le temps pour chaque phase de ma vitesse trapezoidale (pendant combien de temps le moteur doit accelerer, de meme la durée pour laquelle la vitesse reste constante et finalment le temps necessaire pour la decceleration)

[FLB]

Salut,
tu as 3 paramètres : theta à réaliser, omegaMax vitesse max, omegaDotMax accélération max.
Commence par considérer le cas où tu as le temps d'atteindre omegaMax :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
%equation 1
theta = omegaMax * TomegaMax + omegaDotMax*2*TomegaDotMax;
%equation 2
TomegaDotMax *omegaDotMax = omegaMax;

Tu peux en déduire le temps TomegaMax à vitesse max, et TomegaDotMax le temps d'accélération = temps de décélération.
Tu peux faire un raisonnement similaire dans le cas où tu passes tout le temps à accélérer et à décélérer.

[billbolbol]

Bonjour,

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
%equation 1
theta = omegaMax * TomegaMax + omegaDotMax*2*TomegaDotMax;
%equation 2
TomegaDotMax *omegaDotMax = omegaMax;

J'ai faits ce calcul mais ça donne pas de bons resultats !! Svp est ce que vous pouvez appliquer ces équations sur un exemple pour que je puisse comprendre ?!
Dans le cas ou :
theta = 2rad
omegaMax = 5rad/s
omegaDotMax = 5rad/s^2
Merci d'avance

[FLB]

Il y a en effet une petite erreur :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
%equation 1
megaMax * TomegaMax + omegaDotMax*2*TomegaDotMax^2/2 = theta;
%equation 2
TomegaDotMax *omegaDotMax = omegaMax;

Essaie avec un theta plus grand pour commencer (15 rad par exemple), afin d'être sûr que tu as le temps d'accélérer jusqu'à la vitesse max.
Tu remarques bien que les 2 équations sont simplement l'égalité entre:
%equation 1 : intégrale vitesse = theta
%equation 2 : intégrale accélération = vitesse max

[billbolbol]

Salut,
J'ai trouvé ce qui va pas, en fait le problème est que ma vitesse est un peu elevée par rapport a la position c'est pour quoi j'obtiens toujours une allure aigu et non pas trapezoidale.

Merci pour votre aide