Discussion :

[rolintoucour]

Bonjour,

Je souhaite (enfin j'essaie surtout...) de faire une application de réalité augmentée, basée sur le positionnement GPS pour réaliser des visites de lieux.

Le problème vient de la précision aléatoire de la position GPS envoyée par un appareil, en gros j'affiche des points sur un radar (j'utilise le super droidAR comme base) mais les points ne font que sauter et bouger tout seul (même si droidAR fait une moyenne des dernières positions pour filter un peu).

Bref, j'aurais voulu savoir s'il y avait des petits trucs ou outils de développement (pas des applications du marker, qui ne m'ont servi à rien) qui peuvent aider pour essayer d'avoir quelque chose d'à peu près fiable à quelques mètres prêt ?

Par exemple est-il possible, en utilisant uniquement les accéléromètres par un algorithme, de définir une position de départ et de se repérer uniquement par rapport à cette position (dans un système relatif, sans utiliser les coordonnées GPS) ? Ou y'a-t-il d'autres possibilités ?

[kariatis]

Bonjour,

La précision de 50m est inhérente au GPS.

Les solutions que tu préconisent sont les bonnes, pour obtenir une meilleure précision en temps réel, il faut ajouter des capteurs :
- Android permet déjà d'utiliser le Wifi pour améliorer le positionnement (trilateration wifi et/ou GSM)
- utiliser les capteurs du téléphone (accéléromètre, gyroscope & magnétomètre) et les intégrer (DCM ou filtre de kalman) pour obtenir une meilleure précision relative
- utiliser la (les) caméra(s) du téléphone et un algorithme de type optical flow/tracker (KLT) pour en déduire les mouvements du téléphone, c'est utilisé sur certains drones pour les phases stationnaires ou d'atterrissage

Dans tous les cas, il faut bien intégrer que l'on obtient un meilleure précision relative (les points ne bouge plus) mais la précision absolue (ou je me trouve réellement) dépend toujours de l'estimation initiale (GPS + trilatération Wifi/GSM).
Eventuellement, les logiciels GPS du commerce font un recalage sur la cartographie vectorielle (il te positionne sur la route et non dans les champs).

Quelques liens intéressants :
- Un article de Xavier Raffin
- une discussion sur l'algorithme DCM (Direct Cosine matrix), initialement sur le site diydrones.com dans le forum
et pour plus d'info google :"Direct cosine matrix on android"

[rolintoucour]

Merci pour votre réponse, le DCM a l'air d'être exactement ce qu'il me faudrait.

Toutefois, savez-vous quelle précision cela permet-il d'approcher ? Si par exemple on donne des à-coups ou que l'on secoue l'appareil Android, le résultat est-il toujours fiable ?

Enfin, savez-vous s'il existe des portages de l'algorithmes en Java ou Android (parce que entre moi et les maths, ça va être compliqué...)

[kariatis]

Pour la précision, mieux que ±30 cm (voire quelques mm), il y a pas mal de vidéo sur diydrones (dans le forum) qui permettent de se donner une idée de la stabilité obtenue.

Pour le portage Android, cela semble avoir été fait içi
mais pas encore en open-source, il faudrait demander à l'auteur .

Il y a des portage en C ici

[Feanorin]

Les solutions que tu préconisent sont les bonnes, pour obtenir une meilleure précision en temps réel, il faut ajouter des capteurs :
- Android permet déjà d'utiliser le Wifi pour améliorer le positionnement (trilateration wifi et/ou GSM)
- utiliser les capteurs du téléphone (accéléromètre, gyroscope & magnétomètre) et les intégrer (DCM ou filtre de kalman) pour obtenir une meilleure précision relative
- utiliser la (les) caméra(s) du téléphone et un algorithme de type optical flow/tracker (KLT) pour en déduire les mouvements du téléphone, c'est utilisé sur certains drones pour les phases stationnaires ou d'atterrissage

J'aimerais bien savoir l'autonomie de l'appareil quand tout ces services sont lancés ?

A vouloir être trop précis on fini par être trop gourmand ^^.

[kariatis]

Jamais essayé sous Android mais avec une IMU (acc, gyro, magnéto + pression) couplé avec une petit ARM pour gérer l'algo DCM, j'avais 75 mA max. de consommation (plutôt 60 mA en continu) sous 3.3V auquel il faut ajouter la consommation du GPS et d'une caméra .