Discussion :

[jalber11]

Bonjour à tous,

Dans le cadre d'un de mes projets, je dois développer une application capable de lire un bus CAN et de réaliser un traitement selon les données lues.

Le problème est que l'outil est sensé pouvoir être utilisé à des baudrates différents selon le bus utilisé.

Je développe mon application en C, et donc j'utilise des sockets pour lire et envoyer des données sur le bus, et donc je me demandais si en utilisant par exemple la fonction IOCTL il y avait pas moyen de changer le baudrate de manière logicielle.

J'utilise un module mcp251x.

Voila, merci d'avance à ceux qui pourraient m'indiquer des pistes =) j'ai beau éplucher tous les headers à ma disposition je ne trouve pas grand chose :/


EDIT : j'ai vu dans le fichier header ioctl.h qu'il y avait une fonction qui permettait de communiquer avec le hardware notamment _IOW(type,nr,size) mais je galère un peu pour l'utiliser, est-ce que quelqu'un aurait déjà eu à s'en servir? D'après ce que j'ai compris elle permet de créer des nombres IOCTL, mais je comprends pas trop comment on peut envoyer des infos si le HW est pas au courant qu'on veut lui parler.. :/

sources : http://www.linuxtopia.org/online_books/Linux_Kernel_Module_Programming_Guide/x872.html
http://unix.superglobalmegacorp.com/Net2/newsrc/sys/ioctl.h.html
http://www.kernel.org/doc/Documentation/ioctl/ioctl-number.txt

[phi1981]

Jamais entendu parler de ce bus.
Je m'attendais à trouver qqchose au niveau de setsockopt(), mais à première vue y a rien qui concerne la vitesse de transmission.
Est-ce qu'actuellement tu as déjà un projet qui fonctionne, à un baudrate fixé en dur ?

p.-s. qui est assez sadique pour t'avoir confié un projet pareil ???

[Elijha]

Salut,

Il est très difficile de faire cela en C lorsque tu utilises les socket CAN.
Le plus pratique c'est d'utiliser le programme /sbin/ip.

# Exemple pour une interface can0 à 50Kbts
/sbin/ip link set can0 up type can bitrate 50000

Si tu veux vraiment le faire, essaye de voir comment le programme ip l'effectue. Il y a pas mal de structures à initialiser.

[jalber11]

Salut et merci pour vos réponses! =)

J'ai déjà un programme qui tourne oui et pour le moment je fixe mon baudrate exatement comme Elijha me l'indique avec ip.

@phi1981 : le bus CAN est un bus de terrain principalement utilisé dans l'automobile. C'est mon projet de stage cet été en fait ^^ donc mon programme (au moins les fonctions basiques) est sensé fonctionner a priori sur n'importe quel véhicule. Qui dit véhicules différents, dit vitesses de communication pas forcément identique d'où ma question.

@Elijha :
pour le moment en fait j'ai un script shell qui donne ça :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
#configure CAN module
ip link set can0 type can bitrate 500000
ifconfig can0 up
#launch application
/home/test

au début je pensais faire un script qui tenterait de se connecter à plusieurs bitrate différents, et au lieu de lancer directement mon application, je lancerais un petit programme qui teste si la connection fonctionne bien. Mais je suis pas familier du tout de ce language d'une part et j'ai un peu peur que l'application mette du temps à se lancer :/ Y a t'il moyen de faire juste ip link set can0 type can bitrate 500000 dans une portion de programme C?

[Elijha]

Salut

Y a t'il moyen de faire juste ip link set can0 type can bitrate 500000 dans une portion de programme C?

Peut-être en utilisant la fonction exec(le/v) (voir man exec). Ensuite tu peux modifier ta chaine de commande :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
char commande[256] = 0 ;
int bitrateCan[5] = { 50, 125, 250, 500, 1000 } ;
int n = 2 ;    // Choix baudrate à 250KBits
 
sprintf(commande, "ip link set can0 type can bitrate %d", (bitrateCan[n]*1000)) ;
execv(commande) ;  // Tester tous les retours d'execv

Je te donne pas plus d'informations car je n'ai jamais utilisé la commande execv. Renseigne toi avant de l'utiliser.

Bonne continuation.

[pfeuh]

Salut,

je dois développer une application capable de lire un bus CAN et de réaliser un traitement selon les données lues.

Où en es-tu de ton projet? Je pense que tu pars sur de mauvaises bases, car le CAN est un standard vraiment à part, inutilisable sur un support physique UART ou SPI ou autre qui sont quasiment de base sur PC, comme tu sembles le croire. A moins que je n'aie pas tout compris, tu n'a pas donné beaucoup d'infos. Il faut passer par un package interface CAN + driver + DLL (ou son équivalent linux) Il y a un truc très bien que j'utilise en python, mais comme il y a une dll, on peut l'utiliser en C. Il est livré avec un soft qui permet d'émettre et de recevoir des messages CAN et de configurer le baudrate. J'ai cru comprendre que tu allais développer la partie PC

A+

Pfeuh

[Elijha]

Salut,

... Je pense que tu pars sur de mauvaises bases, car le CAN est un standard vraiment à part, inutilisable sur un support physique UART ou SPI ou autre qui sont quasiment de base sur PC, comme tu sembles le croire.

Il n'a jamais précisé sur quel type de support il travaillait. Moi même j'utilise une carte PCI avec deux bus CAN (SJA1000) et une sonde USB PEAK-PCAN (SJA1000) en passant par des sockets ou en mode RAW (en fonction du driver installé).
La seule difficultée en utilisant les sockets, c'est que le baudrate ne peu être facilement modifiable qu'avec le mode RAW.
Mais avec les sockets, quelque soit ton matériel, ton programme n'aura pas besoin d'être modifié. En mode RAW, tu seras obligé de modifier tes fonctions d'ouverture/lecture/écriture, voir même la structure des messages CAN sera différente (le timestamp, les retours d'erreurs, le codage de l'identifieur etc.).

Pour reprendre un exemple, mes programmes utilisant le bus CAN par sockets fonctionnent aussi bien sur mon PC avec la carte PCI ou la sonde USB, et même sur une carte IMX35 (Freescale's ARM11) avec un MCP2515 en SPI et depuis peu avec un µC STM32F103 en SPI aussi.

Je pense que le choix d'utilisation des sockets ou du mode RAW avec le bus CAN dépend du matériel et du domaine de l'application.

Bonne journée.

[pfeuh]

Il n'a jamais précisé sur quel type de support il travaillait.

Certes. Par contre j'ai survolé les sources du mcp251x dont il parle dans son premier post, et j'ai cru comprendre que ça passait par du SPI

[Elijha]

Autant pour moi pfeuh, il parle bien du mcp251x

Le mcp251x est bien un périphérique CAN piloté par un bus SPI. Les trames CAN émises/reçues par le mcp sont "encapsulées" dans des trames SPI.
Elles sont converties par le driver qui les retournes sous forme de structure que nous connaissons bien et qui ressemble en gros à ceci

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
struct canmsg {
    uint32_t id ;
    uint64_t timestamp ;
    uint8_t   dlc ;
    uint8_t   data[8] ;
} ;

Bon week-end.

[pfeuh]

Le mcp251x est bien un périphérique CAN piloté par un bus SPI.

Ben voilà, j'ai appris quelque chose, merci!