Discussion :

[wheelskad]

Bonjour,
je suis en train de train sur la meilleur solution afin de déterminer les coordonnées 3d à partir d'un couple d'image mis en correspondance.
Pouvez me donner plusieurs pistes, et surtout celles qui sembleraient être les plus précises sachant que je dispose des paramètres de calibration du système (matrice intrin/extrinsèque et fondamentale).

Merci pour votre aide!
A+

[Vinsss84]

Une simple triangulation fait l'affaire :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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int Stereo::GetDisparity(IplImage *disp_map, CvPoint right)
 
 
 
		{
 
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
		//The GetDisparity method get the value of disparity for a given 2D point
 
		//The 2D point is a point of the right image.
 
		//Knowing the disparity and the right coordinates of the points we will be able 
 
		//To compute the 3D coordinates of the point
 
		//Reminder : 
 
		//Z=b/D   =====> D = (y'-y), b is the remaining coeeficient of the right cam to left cam transform matrix (correspondng gto y axis tanslation)
 
		//X=xZ
 
		//Y=yZ
 
		///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
		uchar disp_value;
 
 
 
		disp_value = ((uchar*)(disp_map->imageData+disp_map->widthStep*right.y))[right.x];
 
		//printf("Disp : %i\n",disp_value);
 
		return (int)disp_value;
 
		}
 
//////////////////////////////////////////////////////////////////
 
CvPoint3D32f Stereo::compute3Dcoordinates(CvPoint right, float b, int disparity)
 
	{
 
	double x,y,z;
 
    float f = f_rect;
 
	z = (b*f / disparity);
 
	x = (right.x * z)/f /**1.02e-3*/;
 
	y = (right.y * z)/f /**0.9375e-3*/;
 
	//z = (b / disparity)*600;
 
	//x = right.x * z *3e-4;
 
	//y = right.y * z *3e-4;
 
	if (x!=0 && y!=0 && disparity )
 
	{
 
	printf("x=%f , y=%f , z=%f  \n",x,y,z);
 
	}
 
	/*z = z*600;
 
	x = x*600*5.6e-4;
 
	y = y*600*5.6e-4;
 
	*/
 
	//printf("x=%f cm, y=%f cm, z=%f cm \n",x*634*5.6e-4,y*634*5.6e-4,z*634);
 
	return cvPoint3D32f(x,y,z);
 
 
 
	}

Voila mon code pour ça

[wheelskad]

Bonjour,

J'ai regardé votre code et je ne vois pas à quoi correspond f_rect (=> distance focale surement) mais comment l'obtenir ?
Merci pour votre aide

[Vinsss84]

effectivement f correspond à la focale rectifiée qui etait (honte a moi ) en global dans mon code de vision 3D

elle est obtenu grace à la matrice des paramètres intrinsèques.

[wheelskad]

Bonjour,
J'ai pleins de questions
1) Comment déterminer b (est ce que c'est un élément de la matrice essentielle du style transformation, si oui sur l'axe z?)
2) J'ai du mal a voir comment obtenir la disparité théoriquement et dans votre code
3) Pourquoi f = focal rectifié et pas la focal de base (pb qui vient de la correspondance?)

Merci pour ces éclaircissements ça m'aide beaucoup

[Vinsss84]

Alors quelques réponses

1-Pour b faut que je recherche je sais plus
2-Pour trianguler il faut avoir la correspondance entre les deux images, je pense que la on est d'accord. Donc une fois la correspondance établie tu crée une carte de disparité et la valeur de chaque pixel de cette carte de disparité correspond à la disparité (la distance sur la ligne en gros) entre un point de l'image droite (resp gauche) avec son correspondant dans l'image de gauche (resp droite)
3-La réponse est dans ta question : la correspondance est réalisée sur des images rectifiées, donc f_rect, enfin il faudrait que je refasse les shémas pour avoir les idées claires mais bon...

Alors b mmhhhh dans mes souvenirs correspond à la distance intra caméra
Je confirmerai ça mais sinon je te conseille ce livre :
http://perception.inrialpes.fr/peopl...re-hermes.html