Discussion :

[autoin]

bonjour

je cherche à programmer cette fonction sous matlab
est ce qui il y a quelqu'un qui peux m'aider


merci d'avance

[Invité]

Bonjour,

Ceci n'est pas une fonction mais une équation.
Que cherches-tu à faire précisément?
Qu'as-tu essayé de faire jusqu'à maintenant?

[autoin]

Bonjour

merci de m'avoir répondre
donc moi je cherche à programmer une fonction nommer rodrigues,pour l'appler dans ce programme

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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%%%%%%%%%%%%%%% ForwardKinematics(1)%ùùùùùù
function ForwardKinematics(j)
global uLINK
if j == 0 return; end
if j ~= 1
    i = uLINK(j).mother;
    uLINK(j).p = uLINK(i).R * uLINK(j).b + uLINK(i).p;
    uLINK(j).R = uLINK(i).R * Rodrigues(uLINK(j).a, uLINK(j).q);
end
ForwardKinematics(uLINK(j).sister);
ForwardKinematics(uLINK(j).child);

j'ai pas fait grande chose je suis faible dans la programmation

[Invité]

Ok, mais ça ne répond pas à ma question

[tachmou]

Bonjour,

Prends le temps d'exposer le projet sur lequel tu travailles, et détaille la fameuse "fonction" que tu veux programmer. Là, on n'a rien, c'est difficile de deviner sur quoi tu travailles ==> donc on ne comprends rien à ce que tu dis ==> donc il nous est totalement impossible de t'aider puisqu'on ne sait pas ce que tu veux faire...

Si tu veux qu'on t'aide rapidement : explique ce que tu veux faire pour que quelqu'un qui n'a jamais fait ce que tu es en train de faire puisse comprendre rapidement. Ainsi, on pourra commencer à se pencher sur ton problème et on pourra te conseiller en conséquence.

Cordialement,

ps aux admins : j'ai l'impression de radoter à chaque nouvelle discussion :'(

[autoin]

Bonjour à tous

merci à vous tachmou

ben moi je veux faire un modèle cinématique pour un robot humanoide

ce programme fait l'affaire

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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%%%%%%%%%%%%%%% ForwardKinematics(1)%
function ForwardKinematics(j)
global uLINK
if j == 0 return; end
if j ~= 1
    i = uLINK(j).mother;
    uLINK(j).p = uLINK(i).R * uLINK(j).b + uLINK(i).p;
    uLINK(j).R = uLINK(i).R * Rodrigues(uLINK(j).a, uLINK(j).q);
end
ForwardKinematics(uLINK(j).sister);
ForwardKinematics(uLINK(j).child);

ulinik se sont des structures qui décrit les articulation de la chaine arborescente du robot
il peut calculer les positions et orientations de tous les segments. Il me suffit de définir les champs position et orientation absolues de la base uLINK(1).p, uLINK(1).R. et la fonction rodrigues pour obtenir positions et orientations de tous les segments constituant le robot.

la fonction rodrigeus est une équation cité si dessus
elle permet d’obtenir directement la matrice de rotation à partir d’un vecteur vitesse de rotation constant.
a:le vecteur unitaire .
voila ce que j'ai essayer de programmer pour cette focntion*

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function rod=rodrigues(E,a,theta)
 
theta=sym('theta');
 
exp(a*(theta))=E+a*sin(theta)+sqrt(a)*(1-cos(thata))
end

j'espère que je suis claire maintenant.

merci d'avance.

salutation.

[Invité]

Et moi je réitère ma remarque:

Ceci n'est pas une fonction mais une équation.

Donc qu'est-ce que rod par rapport à cette équation?

[autoin]

bonjour;
oui c'est une équation et je cherche à programmer ,mais j'arrive pas à réussir
c'est pour cela j'y pensé à la mettre sous forme équation
merci vous Winjerome

[tachmou]

Bonjour,

Oui, on comprend un peu mieux ce que tu cherches à faire, mais il manque certaines précisions... Mais c'est déjà plus clair, et c'est très bien. Pour que l'on puisse encore un peu mieux comprendre, essaye de faire moins de fautes d'orthographes, et ce sera encore mieux.

Je commence à cerner ton problème. Le souci est que tu ne sais pas programmer des fonctions simples. Poses-toi ces questions :

1) Quelle est la sortie de ta fonction ? --> Pour cela, tu dois te demander qu'est ce que tu cherches à calculer - ou bien, en langage mathématique - quelle est la variable dont tu as besoin ? Cette variable sera la sortie de ta fonction. Je la nommerai OUT (pour "sortie")

2) Quelles est l'entrée de ta fonction ? --> Pour cela, tu dois te demander qu'est ce que tu as et qui te permets de calculer ta sortie. Je noterai cette variable d'entrée IN (pour "entrée")

Une fonction de matlab avec une entrée et une sortie s'écrit de la sorte :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function OUT = calcul(IN)
OUT = IN * IN;
end

La fonction "calcul" permet de mettre la variable "IN" au carré. Ainsi, en faisant

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

ma_sortie = calcul(9)

on obtient :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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2
3
ma_sortie = 
 
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Essaye d'appliquer la même procédure pour ton problème.

Par la suite, il faudra que tu passes un peu plus de temps à apprendre à utiliser matlab avant de te lancer dans la programmation de programmes.

Bon courage.

Cordialement,