Discussion :

[on2101]

Bonjour à toutes et à tous,

Je travaille sur des cartes de profondeur (depth map) ainsi que sur les images RGB correspondantes. Je souhaiterais obtenir le nuage de points 3D correspondant pour l afficher en openGL. J ai vu de nombreuses vidéos de ces nuages de points, obtenus a partir des depth map de la Kinect.

La depth map est une image et pour chaque pixel nous avons
- les coordonnées (i,j) dans l image
- la distance de l objet du pixel (i,j) au capteur
- la couleur RGB provenant de l image RGB associee

Mon problème est de passer des coordonnées (i,j,depth) aux coordonnées du monde réel (x,y,z). (je pense que z = depth, a confirmer).

Je me doute que les valeurs x et y dépendent du repère que l on se fixe. Le repère le plus naturel serait alors celui dont l axe des z est l axe [centre du capteur,centre de l image de profondeur].

Les coordonnées x et y du point 3D ne sont pas simplement les coordonnées (i,j) de l image, comment les calculer ?

S agit il d un problème de géométrie projective faisant intervenir les angles de vision du capteur (Kinect)? Je recherche alors les relations permettant de calculer le nuage de points 3D.

Une idée ?

En vous remerciant de m avoir lu

[math_lab]

Renseigne toi sur les matrices de projection. La plupart des formules que tu verras sur le net seront sans doute pour faire l'inverse (passer de la 3D a la 2D), donc il faudra inverser les matrices d'abord.

[Nebulix]

Utilises tu plutôt un téléobjectif" ou un "grand angle"? Dans le 1er cas il existe des approximations assez simples, dans le second tu risques de devoir tenir compte des distorsions de l'image.

[elsovedeso]

La réponse est ici :

http://ensiwiki.ensimag.fr/index.php...s_en_mouvement