Discussion :

[Keni210689]

Je dois réaliser un algorithme pour un pilotage automatique d'un avion téléguidé. Mais pour ne pas planter l'avion dès le premier test, il est préférable de tester l'algorithme.
Alors, j'ai besoin de simuler le vol sur Matlab.

Problème :

- Je ne sais pas par où commencer ;
- Je ne connais pas l'équation de vol d'un avion qui tourne (Il ne peut pas tourner à 90 degrés, par exemple) ;
- Créer un algorithme pour qu'il se rapproche des points définis.

[Keni210689]

Voila en gros ce que je voudrais reussir a faire.

Les points, je l'ai possède, il me faudrait l'algorithme qui me permette de tracer le trajet de l'avion.

[FR119492]

Salut!
Faute de mieux, essaie avec des courbes de Bézier; ça n'est pas fait explicitement pour ça, mais c'est simple et je pense que ça vaut la peine d'essayer.
Jean-Marc Blanc

[Keni210689]

Durant mes recherches je suis tomber sur les courbes de Bezier comme tu le suggere. Cela est un bonne approche mais je reste trop eloigner du point a atteindre avec te tels courbes.

clear;clc;close;


hold on;figure(1);xlabel('Longitude');ylabel('Latitude');zlabel('Altitude');
AXIS([0 3000 0 3000 100 1000])

%Mémorisation des points checkpoints.
% for i=1 : 3
% checkpoint(1,i)=1500+rand()*500;
% checkpoint(2,i)=1000+rand()*1000;
% checkpoint(3,i)=100+rand()*1000;
% plot(checkpoint(1,i), checkpoint(2,i),'+R');
% end

checkpoint(1,1)=1000;
checkpoint(2,1)=1000;
% checkpoint(3,1)=100;
checkpoint(1,2)=1000;
checkpoint(2,2)=1500;
% checkpoint(3,2)=100;
checkpoint(1,3)=1500;
checkpoint(2,3)=1500;
% checkpoint(3,3)=100;
checkpoint(1,4)=1500;
checkpoint(2,4)=2000;
% checkpoint(3,4)=100;

plot(checkpoint(1,, checkpoint(2,,'+R');


resolution=1500;
n=size(checkpoint,2)-1;
temps=1:resolution;
for t=temps
for i=1:n+1
ncr=fact(n)/(fact(i-1)*fact(n-(i-1)));
vect_bezier(i)=ncr/((resolution-1)^n)*(resolution-t)^(n-(i-1))*(t-1)^(i-1);
end
abscisse(t)=sum(checkpoint(1:2:2*(n+1)).*vect_bezier);
ordonnee(t)=sum(checkpoint(2:2:2*(n+1)).*vect_bezier);
% altitude(t)=sum(checkpoint(3:3:3*(n+1)).*vect_bezier);
end % application de la formule X = sum(bi.Bi)

% affichage de la courbe de Bézier
plot(abscisse,ordonnee,'b')
hold off;

Grossièrement je voudrais plus ça :

[prgasp77]

Bonjour, si tu n'as pas peur de caml, je te suggères de jeter un œil au projet libre Paparazzi de l'Enac.
Y est inclut, un autopilote pour uav ultra-léger et un simulateur extra-rudimentaire (je ne ferais pas mes tests dessus).

Cdlt,

[Keni210689]

J'ai vu le projet, mais n'est pas reussit a recuperer le code source.
Je pense avoir reussi avec la fonction spline.
On verra ce qu'en pense mon proff.
Merci