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Non, c'est bien l'inverse (transposée de la matrice des cofacteurs divisée par le déterminant). C'est clair, c'est pas ce qu'il y a de plus speed à calculer:(
Non, rien à voir. C'est juste que...

Malheureusement, j'ai peur que tout ce qui pouvait être optimisé dans ce domaine l'ait déjà été;). Les quaternions sont eux-même une énorme optimisation et leur mise en matrice est assez complexe...

Mmm, je pense pas qu'il faille en tenir compte car ta matrice est une transformation indépendante de toute idée de rendu à l'écran. Et quand tu enverras son inverse à OpenGL pour multiplication, là...

Oui, tout à fait (au passage, à mon avis le scale est superflu pour une camera).

Pour être clair, tu aurais une matrice :

| quat quat quat posX |
| quat quat quat posY |
| quat ...

Salut,
je crois qu'il y a plusieurs erreurs.

D'abord, comme le dit HunLyxxod, je pense que la matrice n'est pas "dans le bon sens", cad qu'il faut disposer les scales comme il l'indique et...