Discussion :

[Azzo007]

Bonsoir;
Je suis entrain d’élaborer une commande d'un bras manipulateur basée sur les modes glissant,et pour minimiser le broutement, je dois remplacer la fonction sign(S) avec S est la surface de glissement par la fonction Sat(S/phi) avec Sat est la fonction de saturation,mais j'ai pas pu le faire sous matlab.
Si quelqu'un peux m'aider.
merci d'avance.

[ol9245]

Bonjour et bienvenue sur le forum.

Ici tu trouveras surtout des spécialistes matlab, et beaucoup moins de spécialistes de robotique. Par exemple moi : je ne sais pas du tout ce que c'est que la fonction saturation.

[Azzo007]

La fonction saturation:
sat( S / φ ) = sign( S ) si lSl > φ

= S/φ si lSl < φ

[Invité]

Il n'y a rien de compliqué là-dedans
Tu définis une fonction prenant les deux paramètres S et phi, et retournant la valeur de la saturation de la forme:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

function sat = saturation( S , phi)

Un simple if/else dedans et le tour est joué

[Azzo007]

merci beaucoup pour votre aide