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Si tu es celui qui choisit le guidage (avec Omega_c), c'est possible : tu peux potentiellement faire ce que tu veux!
Pour ne pas avoir de problème il faut supposer que tu adaptes ton Omega_c à ton...

Autrement dit tu ne souhaites pas faire un contrôle en vitesse, mais tu souhaites limiter la vitesse maximum.
Ensuite ce sera le gain sur ton contrôle de position qui fera le travail de t'amener à...

Ta méthode est originale, attention au comportement que ça peut avoir :
Si ton guidage est vitesse est nul, mais que ton erreur de position est >=2, ton moteur va rester dans sa position.
Est ce...

Salut,
Il est tout a fait possible de faire un contrôle en position et vitesse : tu as juste besoin de déconnecter ton fil Omega_c, et y mettre ton guidage en vitesse. Etant donné que ton moteur n'a...

Une première remarque :
Tu as mis un gain sur l'erreur en angle, puis un PID sur l'erreur en vitesse, dont le terme intégral va être ainsi redondant avec le gain.
Ensuite :
si j'ai bien compris...

Salut,
il existe des méthodes empiriques de calcul des paramètres d'un PID (je te conseille d'ouvrir les boucles pour mieux gérer les effets de couplages):
La méthode de Ziegler & Nichols,...