Le code est incomplet mais l'erreur est due au fait que votre requête a échoué. Elle renvoie alors FALSE au lieu d'un objet PDOStatement donc forcément chercher à appeler une méthode de PDOStatement avec FALSE pour référence ça ne va pas marcher ... D'où, l'importance de toujours mettre en oeuvre une gestion d'erreurs (PDO offre pourtant plusieurs options à ce niveau).
Le strict minimum, à l'image de or die(mysql_error()), serait :
$reponse = $connexion->query("SELECT id, nom, prenom FROM eleves WHERE numero = $classe ORDER BY nom, prenom") or die(print_r($connexion->errorInfo(), TRUE));
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