Discussion :

[dronix]

Bonjour à tous et à toutes,
Lors de simulation il m'est demandé de faire une simulation où on voit une base roulante lors de son mouvement. Mais là surpise , je vois la base qui roule mais toutes les anciennes positions ne sont pas effacées. voilà le bout de code que j'ai utilisé:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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for i=1:1:5 %size(t)
    x_pos = etat(i,1)
    y_pos = etat(i,2)
    Omega = etat(i,3)
    teta1 = etat(i,5) 
    phi1  = etat(i,6)
    teta2 = etat(i,8)
    phi2  = etat(i,9)
    teta3 = etat(i,11)
    phi3  = etat(i,12)
 
 
 
    % % definition de la base
 
    % points de la base
    Cg = [x_pos,y_pos];
    Rot = [cos(Omega),-sin(Omega);sin(Omega),cos(Omega)];
    Cg = (Rot * Cg')';
 
 
    A1 = [Cg(1)-a,Cg(2)-l/2];
    A2 = [Cg(1)+a,Cg(2)-l/2];
    A3 = [Cg(1),Cg(2)+b];
 
    % definition des contours
    line([A1(1) A3(1)],[A1(2) A3(2)],'Marker','.','LineStyle','-');
    line([A1(1) A2(1)],[A1(2) A2(2)],'Marker','.','LineStyle','-');
    line([A2(1) A3(1)],[A2(2) A3(2)],'Marker','.','LineStyle','-');
 
    % definition des branches portant les roues
    D1 = [A1(1)+d*cos(phi1) A1(2)+d*sin(phi1)];
    D2 = [A2(1)+d*cos(phi2) A2(2)+d*sin(phi2)];
    D3 = [A3(1)+d*cos(phi3) A3(2)+d*sin(phi3)];
 
    line([A1(1) D1(1)],[A1(2) D1(2)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','r')
    line([A2(1) D2(1)],[A2(2) D2(2)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','r')
    line([A3(1) D3(1)],[A3(2) D3(2)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','r')
 
    % % definitions des roues 
 
    % def bord  
    R1 = [D1(1)-r,D1(1)+r,D1(2)+e/2,D1(2)-e/2]; % roue 1
    R2 = [D2(1)-r,D2(1)+r,D2(2)+e/2,D2(2)-e/2]; % roue 2
    R3 = [D3(1)-r,D3(1)+r,D3(2)+e/2,D3(2)-e/2]; % roue 2
 
    % roue 1
    line([R1(1) R1(2)],[R1(3) R1(3)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    line([R1(1) R1(2)],[R1(4) R1(4)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    line([R1(1) R1(1)],[R1(3) R1(4)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    line([R1(2) R1(2)],[R1(3) R1(4)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
 
    % roue 2
    line([R2(1) R2(2)],[R2(3) R2(3)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    line([R2(1) R2(2)],[R2(4) R2(4)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    line([R2(1) R2(1)],[R2(3) R2(4)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    line([R2(2) R2(2)],[R2(3) R2(4)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
 
    % roue 3
    line([R3(1) R3(2)],[R3(3) R3(3)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    line([R3(1) R3(2)],[R3(4) R3(4)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    line([R3(1) R3(1)],[R3(3) R3(4)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    line([R3(2) R3(2)],[R3(3) R3(4)],'Marker','.','LineStyle','-','Color','g')
    drawnow;
    pause(0.01)
 
end

Merci d'avance pour votre aide

[tubaas]

salut
je pense que tu peux t'en tirer en utilisant CLA en début de boucle

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

help cla

[Jerome Briot]

Ou plus proprement :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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figure('doublebuffer','on')
 
% definition des contours
h(1) = line(nan,nan,'Marker','.','LineStyle','-');
h(2) = line(nan,nan,'Marker','.','LineStyle','-');
h(3) = line(nan,nan,'Marker','.','LineStyle','-');
 
for i=1:1:5 %size(t)
 
    x_pos = etat(i,1)
    y_pos = etat(i,2)
    Omega = etat(i,3)
    teta1 = etat(i,5) 
    phi1  = etat(i,6)
    teta2 = etat(i,8)
    phi2  = etat(i,9)
    teta3 = etat(i,11)
    phi3  = etat(i,12)
 
    % % definition de la base
 
    % points de la base
    Cg = [x_pos,y_pos];
    Rot = [cos(Omega),-sin(Omega);sin(Omega),cos(Omega)];
    Cg = (Rot * Cg')';
 
    A1 = [Cg(1)-a,Cg(2)-l/2];
    A2 = [Cg(1)+a,Cg(2)-l/2];
    A3 = [Cg(1),Cg(2)+b];
 
    set(h(1),'xdata',[A1(1) A3(1)],'ydata',[A1(2) A3(2)]);
    set(h(2),'xdata',[A1(1) A2(1)],'ydata',[A1(2) A2(2)]);
    set(h(3),'xdata',[A2(1) A3(1)],'ydata',[A2(2) A3(2)]);
 
    drawnow;
    % pause(0.01)
 
end

Idem pour les autres tracés...

[dronix]

Merci pour votre aide ça fonctionne maintenant .
J'ai oublié dois je mettre que le sujet est résolu?
En tout cas encore merci