Bonjour à tous, je travaille sur un projet actuellement et j'aimerais savoir comment modifier le code ci dessous afin d'obtenir la pose (position + orientation) d'un robot en centimètres (ou mètres). J'ai une effectué un tracé de trajectoire à partir de la carte et j'obtiens des valeurs en pixel.
Voici le code que j'ai trouvé sur un autre projet, mais celui-ci ne correspond pas à mon projet:

Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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def pose_to_pix(self, pose_robot):
    w = self.metadata[0]
    h = self.metadata[1]
    res = self.metadata[2]
    # We first convert pose_robot from the "map" frame to the image frame
    x_robot, y_robot,theta_robot = pose_robot
    x_origin, y_origin, theta_origin= self.pose_origin
    xr_in_im = (y_origin - y_robot) / res + h
    yr_in_im = (x_robot -  x_origin) / res  
    # And apply a rotation
    theta_in_im = theta_robot - theta_origin
    return (int(xr_in_im), int(yr_in_im), theta_in_im)
Merci d'avance