Discussion :

[Asterix20]

Bonjour,
Je possède une carte sur laquelle j'ai implémenté un PID, j'aimerai réaliser un petit simulateur en python qui serait entre autre composé d'une fonction de transfert d'un système et qui réagirait en temps réel à la sortie du PID et renverrai sa réponse à la carte.
Pour ce qui est de la communication entre les cartes, je pense savoir comment le faire, cependant je ne vois pas trop comment réaliser une fonction de transfert qui répondrait à la sortie de la carte ou le PID est implémenté.

Auriez vous une idée de comment réaliser cela ?

Merci d'avance pour votre aide

[robinechuca]

Bonjour

3 pistes me vienent à l'esprit:
-utiliser Scilab avec l'extension Xcos, je sais que des ponts existent entre scilab et python
-utiliser directement les transformées de Laplace avec le module sympy.
-coder Produit, Integral et Dérivée a la main, et ne pas passer dans le domaine de Laplace, rester en temporel en résolvant pas à pas l'équation différentielle avec un euler par example.

Quelles sont la ou les grandeurs physique mises en jeu?

[Asterix20]

Bonjour,
Merci pour votre réponse, j'ai téléchargé la librairie scypi à cet effet, malheureusement, j'arrive seulement à lancer une simulation instantanée.
Pensez vous qu'il est possible avec cette librairie et pyserial de créer une fonction de transfert qui répondrait en temps réel à ma carte électronique ou le pid est implémenté ?*
Je pense également suivre votre conseil et essayer avec scilab, cependant j ai vu que la simulation devait avoir une durée limité, pensez vous que la aussi je puisse effectué la simulation en temps réel ?
J'ai effectué un petit schéma de ce que j'essaye de faire que voici:

http://image.noelshack.com/fichiers/...507-194117.jpg

[robinechuca]

Bonjour si je comprend bien, votre shéma bloc ressemble a ceci: .

Dans le cas ou vorte carte PID prend en entrée un vrai signal qui évolu dans le temps, et qu'elle retourne un signal en traité. Je ne vois pas comment on pourrait si prendre directement dans laplace, sans transformée inverse, par contre, si on arrive à passer H(P) en temporel, on devrait pouvoir s'en sortir. Prenons un example: H(P) = k/(1+TP).
Alors on essai de trouver un sens physique, de trouver les équations différencielles. Ici trouvons H(P) (on pourrait le faire à la main mais faison le avec python pour plus de généralité):

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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>>> import sympy
>>> k = sympy.Symbol("k", real=True)
>>> T = sympy.Symbol("T", real=True)
>>> P = sympy.Symbol("P")
>>> t = sympy.Symbol("t")
>>> H = k/(1+T*P)
>>> h = sympy.inverse_laplace_transform(H, P, t)
>>> h
k*exp(-t/T)*Heaviside(t)/T

A ce niveau là, il faut trouver l'equation différencielle, je ne sais pas trop comment automatiser ça... Mais dans notre cas on a directement le resultat usuel de y' = -Ty, ce qui est dans la vrai vie (pas en math) quasi pareil que (y(t+dt)-y(t))/dt = -T*y(t) <=> y(t+dt) = y(t)*(1-T*dt). Cette étape peut facilement s'automatiser (euler)
il reste plus qu'a tout coder, donc dans l'idée, le code ressemblerait a ça:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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def entrée(t):
   return f(t)#avec f(t) la consigne
def get_pid():
    '''retourne la valeur donnée en temp reel par la carte'''
def give_pid(value):
    '''met a jour l'entrée de la carte avec la valeur 'value' '''
def calcul_sortie(encienne_valeur, dt):
    return encienne_valeur*(1-T*dt)
 
import time
Sortie = [y0] #condition initial de la sortie
t = 0 #début de la simulation
while 1:
    t1 = time.time()
    give_pid(entrée(t)-Sortie[-1]) #on donne du boulot a la carte
    sortie_pid = get_pid()
    Sortie.append(calcul_sortie(sortie_pid, time.time()-t1))
    t += time.time()-t1

Ce n'est pas une solution très générale, je suis certain qu'il y a mieu, en restant dans laplace par example, mais une meilleur idée ne me vient pas!

[robinechuca]

Mais pour vraiment bien comprendre vos attentes, il faudrai que vous nous explicitiez ce qu'est votre pid.
-une carte purement analogique? (ampli-op et autre composants classique...)
-un microprocesseur? qui retourne quoi (du laplace, du temporel)?

Et aussi, voulez vous pouvoir changer kp, ki et kd au cours d'une meme simulation? Ou bien est-ce que ces constantes sont fixées dès le début?

Bonne recherche! (je continu de mon coté de chercher une solution plus 'théorique' (mais ce n'est pas vraiment un problème python, c'est juste un problème de math))

[Asterix20]

Bonjour,
Veuillez m'excuser pour le temps que je met à vous répondre.
Je suis encore en train d'étudier vos solutions je vais essayer d'apporter du nouveau dans les plus brefs délais.
Merci beaucoup pour votre aide