Deplacement d'un robot avec Raspberry Pi 3 et Python 2.7

**Axaya** · 14/02/2018, 13h47

Bonjour,

Je suis novice sur python et raspberry. Cela fait deux semaines que je tente d'apprendre et de développer mon projet personnel. Mon projet est un robot qui se déplace en évitant les obstacles et, lorsqu'il rentre une personne, celui ci réagit en bougeant la tête.

J'ai utilisé un code de base pour mes moteurs pas à pas. J'utilise un shield pour gérer mes deux moteurs ensembles (https://www.gotronic.fr/art-commande...-pas-25667.htm).
Voici le code :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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# coding=utf-8
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
 
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
 
# définition des variables
pin1=11
pin2=12
pin3=13
pin4=15
 
pin5=16
pin6=18
pin7=22
pin8=7
 
# définition des broches
GPIO.setup(pin1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin4,GPIO.OUT)
 
GPIO.setup(pin5,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin6,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin8,GPIO.OUT)
 
# définition des variables
Apin1=[0,1,0,0,1]
Apin2=[0,1,1,0,0]
Apin3=[0,0,1,1,0]
Apin4=[0,0,0,1,1]
Apin5=[0,1,0,0,1]
Apin6=[0,1,1,0,0]
Apin7=[0,0,1,1,0]
Apin8=[0,0,0,1,1]
current=0
target=0
 
print("Programme test Moto2 [Appuyez sur Ctrl + C pour terminer le test]")
 
# définition de la fonction
def GO_THERE(target,current):
    if current<target:
        while current<target:
            i=current&2 + 1
            GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
            GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
            GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
            GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
            GPIO.output(pin5,Apin5[i])
            GPIO.output(pin6,Apin6[i])
            GPIO.output(pin7,Apin7[i])
            GPIO.output(pin8,Apin8[i])
            time.sleep(.003)
            current= current + 1
    else:
        while current>target:
             i=current&2 + 1
             GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
             GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
             GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
             GPIO.output(pin4,Apin4[-i])
             GPIO.output(pin5,Apin5[i])
             GPIO.output(pin6,Apin6[i])
             GPIO.output(pin7,Apin7[i])
             GPIO.output(pin8,Apin8[i])             
             time.sleep(.003)
             current= current - 1
    print(current,target)
    return current;
 
# programme principal
try:
    while True:
        target=800
        current=GO_THERE(target,current)
 
        time.sleep(2)
        target=0
        current=GO_THERE(target,current)
 
        time.sleep(2)
        target=900
        current=GO_THERE(target,current)
 
        time.sleep(2)
        target=0
        current=GO_THERE(target,current)
 
# remise en place de tous les GPIO
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

Maintenant j'ai tenté de modifier le code en le personnalisant pour en faire les définitions, mais la les moteurs ne tournent plus ... Je ne vois pas où est le problème, j'ai du mal noter quelque chose mais étant novice je ne vois pas ... Avec vous une idée ?

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
 
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
 
# définition des variables
pin1=11
pin2=12
pin3=13
pin4=15
 
pin5=16
pin6=18
pin7=22
pin8=7
 
#GPIO_TRIGGER = 38
#GPIO_ECHO = 40
 
# définition des broches
GPIO.setup(pin1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin4,GPIO.OUT)
 
GPIO.setup(pin5,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin6,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin8,GPIO.OUT)
 
#GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, GPIO.OUT)
#GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN)
 
# définition des variables
Apin1=[0,1,0,0,1]
Apin2=[0,1,1,0,0]
Apin3=[0,0,1,1,0]
Apin4=[0,0,0,1,1]
Apin5=[0,1,0,0,1]
Apin6=[0,1,1,0,0]
Apin7=[0,0,1,1,0]
Apin8=[0,0,0,1,1]
 
position=0
#Avancer=0
#Reculer=0
#AvancerDroite=0
#AvancerGauche=0
#ReculerDroite=0
#ReculerGauche=0
 
#def distance():
 
#    GPIO.output(GPIO_TRIGGER, True)
#    time.sleep(0.00001)
#    GPIO.output(GPIO_TRIGGER, False)
 
#    StartTime = time.time()
#    StopTime = time.time()
 
#    while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 0:
#        StartTime = time.time()
#    while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 1:
#        StopTime = time.time()
 
#    TimeElapsed = StopTime - StartTime
#    distance = (TimeElapsed * 34300) / 2 
#    return distance
 
def Avancer(position):
    print("avancer")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])
    time.sleep(.003)
    position= position + 1
    return position
 
def AvancerDroite(position):
    print("avancer droite")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])
    time.sleep(.003)
    position= position + 1
    return position
 
def AvancerGauche(position):
    print("avancer gauche")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])
    time.sleep(.003)
    position= position - 1
    return position
 
def Reculer(position):
    print("reculer")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])             
    time.sleep(.003)
    position = position - 1
    return position
 
def ReculerDroite(position):
    print("reculer droite")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[-i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[-i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[-i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[-i])
    time.sleep(.003)
    position= position + 1
    return position
 
def ReculerGauche(position):
    print("reculer gauche")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[-i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[-i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[-i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[-i])
    time.sleep(.003)
    position= position - 1
    return position
 
# programme principal
try:
  while True:     
    #dist = distance()
    #print ("%.1f cm" % dist)
    print (position)
 
    #if(dist<= 5):
    Reculer(position)        
    time.sleep(2)
    ReculerDroite(position)        
    time.sleep(2)     
    ReculerGauche(position)        
    time.sleep(2) 
 
    #else:
    Avancer(position)        
    time.sleep(2)
    AvancerDroite(position)        
    time.sleep(2)     
    AvancerGauche(position)        
    time.sleep(2)        
 
# remise en place de tous les GPIO
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

**wiztricks** · 14/02/2018, 15h28

Salut,

Envoyé par Axaya

Maintenant j'ai tenté de modifier le code en le personnalisant pour en faire les définitions, mais la les moteurs ne tournent plus ... Je ne vois pas où est le problème, j'ai du mal noter quelque chose mais étant novice je ne vois pas ... Avec vous une idée ?

Comme pas grand monde dispose du matériel, il n'y a que vous pour apprécier de combien se déplace un moteur lorsqu'on exécute qu'une seule fois la séquence d'instructions:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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GPIO.output(pin1,Apin1[i])
GPIO.output(pin2,Apin2[i])
GPIO.output(pin3,Apin3[i])
GPIO.output(pin4,Apin4[i])

puis vérifier que chacune des opérations élémentaires que vous avez programmé fonctionne et savoir ce qu'on doit attendre de la séquence de déplacements programmée alors que "position" n'est pas mis à jour.

- W

**VinsS** · 14/02/2018, 15h45

Salut,

Je ne sais pas si c'est cela mais ta position est toujours zéro.

Tes fonctions de déplacement modifie la position, logique. Mais tu ne te préoccupes pas de récupérer la nouvelle position.

Il faut donc faire pour toutes tes commandes:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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    position = Reculer(position)        
    time.sleep(2)
    position = ReculerDroite(position)
    etc ...

Je n'ai pas tout regardé, hein.

**Axaya** · 15/02/2018, 09h41

J'ai testé tout les paramètres [i] et [-i] sur le code que j'ai pris en exemple et tout fonctionnait mais en lui donnant une "target" donc un objectif de déplacement... Cependant, je sais que les [i] et [-i] sont justes.

En effet, en faisant un "print" de ma position je vois qu'elle est toujours à 0, il n'avance donc pas. Cependant je pensais que faire

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

position=position-1

ou

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

position=position+1

permettrait de le faire avancer de 1 "tour", mais non. Même en remplaçant le +1 par +5 rien ne se passe et la position est parfois à -4 sans que les moteurs s'activent...
J'ai également changé en notant :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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5
 
position = Reculer(position)        
time.sleep(2)
position = ReculerDroite(position)
etc ...

mais sans succès

**Axaya** · 15/02/2018, 09h51

Le code seul ne fonctionne pas :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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position=position&2 +1
GPIO.output(pin1,Apin1[i])
GPIO.output(pin2,Apin2[i])
GPIO.output(pin3,Apin3[i])
GPIO.output(pin4,Apin4[i])

Donc je ne sais pas comment lui donner une cible sans définir un nombre de tour exacte, sachant que je souhaite qu'il avance sans s'arrêter lorsqu'il ne rencontre aucun objet.
Je suis désolé si cela n'est pas très clair mais je tente d'expliquer autant que je peux étant donné mes faibles connaissances... ^^

**wiztricks** · 15/02/2018, 10h33

Envoyé par Axaya

Donc je ne sais pas comment lui donner une cible sans définir un nombre de tour exacte, sachant que je souhaite qu'il avance sans s'arrêter lorsqu'il ne rencontre aucun objet.

Une boucle infinie comme:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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while True:
       i = position&2 +1
       ...
       position += 1

devrait faire tourner les roues indéfiniment.
Elles vont patiner lorsqu'il y aura un obstacle sauf à le détecter plus intelligemment pour le contourner.

- W

**Axaya** · 15/02/2018, 11h26

Merci Wiztricks, c'est pour ça que je souhaitais faire des événements (def) pour pouvoir interagir avec un ultrason (qui gérera l'emplacement des obstacles).
Bon, la position n'est plus que à 0, mais elle ne fait qu'augmenter et pas diminuer, et toujours aucun effet sur l'avancée des roues ... --

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
 
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
 
# définition des variables
pin1=11
pin2=12
pin3=13
pin4=15
 
pin5=16
pin6=18
pin7=22
pin8=7
 
#GPIO_TRIGGER = 38
#GPIO_ECHO = 40
 
# définition des broches
GPIO.setup(pin1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin4,GPIO.OUT)
 
GPIO.setup(pin5,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin6,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin8,GPIO.OUT)
 
#GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, GPIO.OUT)
#GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN)
 
# définition des variables
Apin1=[0,1,0,0,1]
Apin2=[0,1,1,0,0]
Apin3=[0,0,1,1,0]
Apin4=[0,0,0,1,1]
Apin5=[0,1,0,0,1]
Apin6=[0,1,1,0,0]
Apin7=[0,0,1,1,0]
Apin8=[0,0,0,1,1]
 
position=0
#Avancer=0
#Reculer=0
#AvancerDroite=0
#AvancerGauche=0
#ReculerDroite=0
#ReculerGauche=0
 
#def distance():
 
#    GPIO.output(GPIO_TRIGGER, True)
#    time.sleep(0.00001)
#    GPIO.output(GPIO_TRIGGER, False)
 
#    StartTime = time.time()
#    StopTime = time.time()
 
#    while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 0:
#        StartTime = time.time()
#    while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 1:
#        StopTime = time.time()
 
#    TimeElapsed = StopTime - StartTime
#    distance = (TimeElapsed * 34300) / 2 
#    return distance
 
def Avancer(position):
    print("avancer")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])
    time.sleep(.003)
    position =+ 1
    return position
 
def AvancerDroite(position):
    print("avancer droite")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])
    time.sleep(.003)
    position =+ 1
    return position
 
def AvancerGauche(position):
    print("avancer gauche")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])
    time.sleep(.003)
    position =- 1
    return position
 
def Reculer(position):
    print("reculer")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])             
    time.sleep(.003)
    position =- 1
    return position
 
def ReculerDroite(position):
    print("reculer droite")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[-i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[-i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[-i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[-i])
    time.sleep(.003)
    position =+ 1
    return position
 
def ReculerGauche(position):
    print("reculer gauche")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[-i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[-i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[-i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[-i])
    time.sleep(.003)
    position =- 1
    return position
 
# programme principal
try:
  while True:     
    #dist = distance()
    #print ("%.1f cm" % dist)
    print (position)
 
    #if(dist<= 5):
    position= Reculer(position)        
    time.sleep(2)
    ReculerDroite(position)        
    time.sleep(2)     
    ReculerGauche(position)        
    time.sleep(2) 
 
    #else:
    Avancer(position)        
    time.sleep(2)
    AvancerDroite(position)        
    time.sleep(2)     
    position=AvancerGauche(position)        
    time.sleep(2)        
 
# remise en place de tous les GPIO
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

Deplacement d'un robot avec Raspberry Pi 3 et Python 2.7 [Python 2.X]

Python

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