Bonjour,

Je suis novice sur python et raspberry. Cela fait deux semaines que je tente d'apprendre et de développer mon projet personnel. Mon projet est un robot qui se déplace en évitant les obstacles et, lorsqu'il rentre une personne, celui ci réagit en bougeant la tête.

J'ai utilisé un code de base pour mes moteurs pas à pas. J'utilise un shield pour gérer mes deux moteurs ensembles (https://www.gotronic.fr/art-commande...-pas-25667.htm).
Voici le code :
Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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# coding=utf-8
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
 
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
 
# définition des variables
pin1=11
pin2=12
pin3=13
pin4=15
 
pin5=16
pin6=18
pin7=22
pin8=7
 
# définition des broches
GPIO.setup(pin1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin4,GPIO.OUT)
 
GPIO.setup(pin5,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin6,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin8,GPIO.OUT)
 
# définition des variables
Apin1=[0,1,0,0,1]
Apin2=[0,1,1,0,0]
Apin3=[0,0,1,1,0]
Apin4=[0,0,0,1,1]
Apin5=[0,1,0,0,1]
Apin6=[0,1,1,0,0]
Apin7=[0,0,1,1,0]
Apin8=[0,0,0,1,1]
current=0
target=0
 
print("Programme test Moto2 [Appuyez sur Ctrl + C pour terminer le test]")
 
# définition de la fonction
def GO_THERE(target,current):
    if current<target:
        while current<target:
            i=current&2 + 1
            GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
            GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
            GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
            GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
            GPIO.output(pin5,Apin5[i])
            GPIO.output(pin6,Apin6[i])
            GPIO.output(pin7,Apin7[i])
            GPIO.output(pin8,Apin8[i])
            time.sleep(.003)
            current= current + 1
    else:
        while current>target:
             i=current&2 + 1
             GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
             GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
             GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
             GPIO.output(pin4,Apin4[-i])
             GPIO.output(pin5,Apin5[i])
             GPIO.output(pin6,Apin6[i])
             GPIO.output(pin7,Apin7[i])
             GPIO.output(pin8,Apin8[i])             
             time.sleep(.003)
             current= current - 1
    print(current,target)
    return current;
 
# programme principal
try:
    while True:
        target=800
        current=GO_THERE(target,current)
 
        time.sleep(2)
        target=0
        current=GO_THERE(target,current)
 
        time.sleep(2)
        target=900
        current=GO_THERE(target,current)
 
        time.sleep(2)
        target=0
        current=GO_THERE(target,current)
 
# remise en place de tous les GPIO
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

Maintenant j'ai tenté de modifier le code en le personnalisant pour en faire les définitions, mais la les moteurs ne tournent plus ... Je ne vois pas où est le problème, j'ai du mal noter quelque chose mais étant novice je ne vois pas ... Avec vous une idée ?
Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
 
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
 
# définition des variables
pin1=11
pin2=12
pin3=13
pin4=15
 
pin5=16
pin6=18
pin7=22
pin8=7
 
#GPIO_TRIGGER = 38
#GPIO_ECHO = 40
 
# définition des broches
GPIO.setup(pin1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin4,GPIO.OUT)
 
GPIO.setup(pin5,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin6,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(pin8,GPIO.OUT)
 
#GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, GPIO.OUT)
#GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN)
 
# définition des variables
Apin1=[0,1,0,0,1]
Apin2=[0,1,1,0,0]
Apin3=[0,0,1,1,0]
Apin4=[0,0,0,1,1]
Apin5=[0,1,0,0,1]
Apin6=[0,1,1,0,0]
Apin7=[0,0,1,1,0]
Apin8=[0,0,0,1,1]
 
position=0
#Avancer=0
#Reculer=0
#AvancerDroite=0
#AvancerGauche=0
#ReculerDroite=0
#ReculerGauche=0
 
#def distance():
 
#    GPIO.output(GPIO_TRIGGER, True)
#    time.sleep(0.00001)
#    GPIO.output(GPIO_TRIGGER, False)
 
#    StartTime = time.time()
#    StopTime = time.time()
 
#    while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 0:
#        StartTime = time.time()
#    while GPIO.input(GPIO_ECHO) == 1:
#        StopTime = time.time()
 
#    TimeElapsed = StopTime - StartTime
#    distance = (TimeElapsed * 34300) / 2 
#    return distance
 
def Avancer(position):
    print("avancer")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])
    time.sleep(.003)
    position= position + 1
    return position
 
def AvancerDroite(position):
    print("avancer droite")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])
    time.sleep(.003)
    position= position + 1
    return position
 
def AvancerGauche(position):
    print("avancer gauche")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])
    time.sleep(.003)
    position= position - 1
    return position
 
def Reculer(position):
    print("reculer")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])
    GPIO.output(pin5,Apin5[i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[i])             
    time.sleep(.003)
    position = position - 1
    return position
 
def ReculerDroite(position):
    print("reculer droite")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[-i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[-i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[-i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[-i])
    time.sleep(.003)
    position= position + 1
    return position
 
def ReculerGauche(position):
    print("reculer gauche")
    i=position&2 + 1
    GPIO.output(pin1,Apin1[-i])
    GPIO.output(pin2,Apin2[-i])
    GPIO.output(pin3,Apin3[-i])
    GPIO.output(pin4,Apin4[-i])        
    GPIO.output(pin5,Apin5[-i])
    GPIO.output(pin6,Apin6[-i])
    GPIO.output(pin7,Apin7[-i])
    GPIO.output(pin8,Apin8[-i])
    time.sleep(.003)
    position= position - 1
    return position
 
# programme principal
try:
  while True:     
    #dist = distance()
    #print ("%.1f cm" % dist)
    print (position)
 
    #if(dist<= 5):
    Reculer(position)        
    time.sleep(2)
    ReculerDroite(position)        
    time.sleep(2)     
    ReculerGauche(position)        
    time.sleep(2) 
 
    #else:
    Avancer(position)        
    time.sleep(2)
    AvancerDroite(position)        
    time.sleep(2)     
    AvancerGauche(position)        
    time.sleep(2)        
 
# remise en place de tous les GPIO
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()