bonjour à tous, l'erreur est dans le titre lorsque j'essaie cette fonction.

Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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import numpy as np
from math import *
r=115 # en mm
e=800 # en mm
delta_d=0.01
delta_g=0.02
p0=[1,1,0]
def position_odometrie(delta_d,delta_g,p0):
    angle=p0[2]+(delta_d-delta_g)*r/(2*e)
    milieu=r*(delta_g+delta_p)/2
    return np.array([p0[0]+milieu*cos(angle),p0[1]+milieu*sin(angle),angle])
J'ai bien essayé de "rendre" angle et milieu flottant mais l'erreur persiste.
Si vous avez une solution, je suis preneur. Merci