Discussion :

[dim22]

Bonjour,
je cherche à piloter 4 servomoteurS depuis un win form avec 4 track bar
j'ai donc l'architecture suivante pc---usb---arduino----4 servomoteurs

Pour piloter un servomoteur pas de problème voila le code arduino

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <Servo.h>
 
Servo articulationa;
 
int val=0;
 
 
void setup() {
 Serial.begin(9600);
 articulationa.attach(3);
 
 }
 
void loop() {
 
 
      }
 
void serialEvent() {
   val=Serial.parseInt();
    articulationa.write(val);
      }

et le code c# (à l'écran deux boutons (connecté) et (déconnecté) permettant d'ouvrir le port de communication , une checkbox permettant de sélectionner la trackbar et la trackbar permettant de déplacer le servomoteur)

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.IO.Ports;
 
namespace commandearticulaire
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        SerialPort port = new SerialPort();
        public string data;
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
                    }
 
                private void label1_Click(object sender, EventArgs e)  { }
 
        private void trackBar1_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {
            if (port.IsOpen & checkBox1.Checked)
            {                      
                port.WriteLine(trackBar1.Value.ToString());
                valarti2.Text = "angleepaule2=" + trackBar1.Value.ToString(); } }
 
        private void Form3_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {            {
                if (port.IsOpen) port.Close();
            }        }
 
        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {        }
 
        private void connecté_Click(object sender, EventArgs e)
        {   port.PortName = "COM4";
            port.BaudRate = 9600;
            port.Open();
            if (port.IsOpen)
            {
                connecté.Enabled = false;
                déconnecté.Enabled = true;   }      }
 
        private void déconnecté_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            port.Close();
            if (!port.IsOpen)
            {   connecté.Enabled = true;
                déconnecté.Enabled = false;  }    }
 
 
 
        private void checkBox1_Click(object sender, EventArgs e)
        { }
 
        }

Le problème c'est que je ne sais pas comment faire pour ensuite transformer ce programme de manière à piloter deux servomoteurs :
le problème comment sélectionner le servomoteur à piloter?

[dim22]

Bon j'ai essayé d'associer l'évènement trackbar scroll à un protocole d'envoi (1erbit : début message 2ème bit envoie, 3eme bit patte de l'arduino, 4eme bit valeur de déplacement servomoteur)

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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private void trackBar1_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {
            if (port.IsOpen & checkBox1.Checked)
            {       
int a = trackBar1.Value;
 byte[] buffer = new byte[4];
		buffer[0] = Convert.ToByte(16);
		buffer[1] = Convert.ToByte(127);
		buffer[2] = Convert.ToByte(3);
		buffer[3] = Convert.ToByte(a);
 
                port.Write(buff,0,5);
                valarti2.Text = "angleepaule2=" + trackBar1.Value.ToString(); } }

associé à ce programme arduino

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <Servo.h>
Servo articulationa;
Servo articulationb;
 
//Setup message bytes
 
byte inputByte_0;
 
byte inputByte_1;
 
byte inputByte_2;
 
byte inputByte_3;
 
 
//Setup
 
void setup() {
 articulationa.attach(3);
articulationa.attach(4);
  Serial.begin(9600);
}
 
//Main Loop
 
void loop() {
 
  //Read Buffer
  if (Serial.available() == 5) 
  {
    //Read buffer
    inputByte_0 = Serial.read();
    delay(100);    
    inputByte_1 = Serial.read();
    delay(100);      
    inputByte_2 = Serial.read();
    delay(100);      
    inputByte_3 = Serial.read();
    delay(100);
 
  }
  //Check for start of Message
  if(inputByte_0 == 16)
  {       
       //Detect Command type
       switch (inputByte_1) 
       {
          case 127:
             //Set PIN and value
             switch (inputByte_2)
            {
              case 3:
               articulationa.write(inputByte_3);                  // sets the servo position according to the scaled value 
                 delay(10);
                  break;
           case 4:
                 articulationa.write(inputByte_3);                  // sets the servo position according to the scaled value 
               delay(10);
                     break;
                } 
            break;
 
        } 
        //Clear Message bytes
        inputByte_0 = 0;
        inputByte_1 = 0;
        inputByte_2 = 0;
        inputByte_3 = 0;
        inputByte_4 = 0;
 
  }
 
}

mais rien ne marche

[theMonz31]

bonjour

c'est pourtant ce qu'il faut faire :

d'un coté, tu envoies une trame via le port série (par exemple, toujours 5 octets) et coté Arduino, tu devrais plutôt lire 5 octets
comme ça, tu es sur d'avoir ta trame de commande

une fois que tu as récupéré les 5 octets coté Arduino, c'est juste à toi de savoir la signification de ces 5 octets (ou plus, ou moins suivant le contexte).

Rien de bien compliqué

tu peux testé en remplissant un buffer de 5 octets contenant les instructions et quand le programme arduino saura correctement géré le buffer de commande,
tu pourras basculer sur le transfert coté PC ==> Arduino.

La première chose a t'assurer quand on teste de la COM série est que les données envoyées sont bien reçues.. une fois celà testé, tu pourras avancer !

[dim22]

Je te remercie de ta remarque
Sur le principe nous sommes d'accord il faut mettre au point un protocole
Cependant je pense que le dysfonctionnement provient des types de variables échangées j'ai essayé ça:

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#include <Servo.h>
char receivedChars[4];
Servo articulationa;
boolean newData = false;
 
void setup() {
    Serial.begin(9600);
  }
 
void loop() {
    recvWithStartEndMarkers();
    moveservo();
}
 
void recvWithStartEndMarkers() {
    static boolean recvInProgress = false;
    static byte ndx = 0;
    char startMarker = '<';
    char endMarker = '>';
    char rc;
 
 // if (Serial.available() > 0) {
    while (Serial.available() > 0 && newData == false) {
        rc = Serial.read();
 
        if (recvInProgress == true) {
            if (rc != endMarker) {
                receivedChars[ndx] = rc;
                ndx++;
                if (ndx >= 4) {
                    ndx =4 - 1;
                }
            }
            else {
                receivedChars[ndx] = '\0'; // terminate the string
                recvInProgress = false;
                ndx = 0;
                newData = true;
            }
        }
 
        else if (rc == startMarker) {
            recvInProgress = true;
        }
    }
}
 
void moveservo() {int angle;
    if (newData == true) {
      if (receivedChars[1]==('3'))
      {
      int angle = receivedChars[2] - 48;
 
 
 
      articulationa.write(angle);}
 
        newData = false;
    }
}

associé au c# code :

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private void trackBar1_Scroll(object sender, EventArgs e)
        {
            if (port.IsOpen & checkBox1.Checked)
            {       
int a = trackBar1.Value;
char[] value = trackBar1.Value.ToString().ToCharArray();
 byte[] buffer = new byte[4];
		buffer[0] = '<';
		buffer[1] = '3';
		buffer[2] = value[0];
		buffer[3] = '>';
 
                port.Write(buff,0,4);
                valarti2.Text = "angleepaule2=" + trackBar1.Value.ToString(); } }

mais ça ne marche toujours pas,
je tourne en rond

[theMonz31]

déjà première chose pour nous aider dans ton aide

Est-ce que tu reçois des choses coté Arduino ?

si tu ne reçois rien, peut-être un "flush" coté SerialPort du PC pourrait aider ?

[dim22]

Merci, de votre aide
mais en changeant de stratégie cad en utilisant uniquement ce qui marchiat dans mon prmier script j'y suis arrivé
le code n'est sans doute pas hyper performant mais ca marche

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#include <Servo.h>
Servo articulationa;
Servo articulationb;
Servo articulationc;
Servo articulationd;
Servo choix = articulationa;
boolean cmd = false;
int val = 0;
 
void setup() {
  articulationa.attach(3);
  articulationb.attach(4);
  articulationc.attach(5);
  articulationd.attach(6);
  Serial.begin(9600);
}
 
 
 
void loop() {
  while (Serial.available()) {
      val=Serial.parseInt();
      if (Serial.read() == '\n') {
      if(cmd==false) {
        switch( val ) {
         case 3 :  choix = articulationa; break;
          case 4 :  choix = articulationb; break;
          case 5 :  choix = articulationc; break;
          case 6 :  choix = articulationd; break;
          default : break;
        }
        cmd=true;        
      }
      else {
        choix.write(val);
        cmd=false;
      }
   }
  }
};