Discussion :

[dim22]

Bonjour,
j'ai réaliser un programme permettant de calculer les 3 coordonnées d'un point P (px,py,pz) et j'aimerai une représentation type nuage de point
Cependant le programme ci-dessous ne m'affiche qu'une fenetre blanche

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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for t1=-pi : pi/4 : pi
  for t2=-pi : pi/4 : pi
  for t3=-pi : pi/4 : pi
  for t4=-pi : pi/4 : pi
  T1=[cos(t1) -sin(t1) 0 0;sin(t1) cos(t1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
T2=[cos(t2) -sin(t2) 0 90;0 0 1 0;-sin(t2) cos(t2) 0 0;0 0 0 1];
T3=[cos(t3) -sin(t3) 0 0;0 0 1 70;-sin(t3) -cos(t3) 0 0;0 0 0 1];
T4=[cos(t4) -sin(t4) 0 0;0 0 -1 320;sin(t4) -cos(t4) 0 0;0 0 0 1];
T5=[1 0 0 260;0 0 1 0;0 1 0 0;0 0 0 1];
%calcul
T=T1*T2;
T=T*T3;
T=T*T4;
T=T*T5;
px=T(1,4);
py=T(2,4);
pz=T(3,4);
psi=atan2(-T(2,3),T(3,3));
a=(T(2,3)*T(2,3))+(T(3,3)*T(3,3));
phi=atan2(T(1,3),sqrt(a));
teta=atan2(-T(1,3),T(1,1));
A=[psi px;phi py;teta pz];
plot3(px,py,pz);    
  end    
  end    
  end         
end

[Jerome Briot]

Cependant le programme ci-dessous ne m'affiche qu'une fenetre blanche

Non, le programme affiche chaque point successivement. Il 'y a donc que le dernier point qui est affiché au final.

Pour conserver l'affichage de tous les points, il faut utiliser la fonction hold et drawnow:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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figure
hold on
for t1=-pi : pi/4 : pi
    for t2=-pi : pi/4 : pi
        for t3=-pi : pi/4 : pi
            for t4=-pi : pi/4 : pi
                T1=[cos(t1) -sin(t1) 0 0;sin(t1) cos(t1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
                T2=[cos(t2) -sin(t2) 0 90;0 0 1 0;-sin(t2) cos(t2) 0 0;0 0 0 1];
                T3=[cos(t3) -sin(t3) 0 0;0 0 1 70;-sin(t3) -cos(t3) 0 0;0 0 0 1];
                T4=[cos(t4) -sin(t4) 0 0;0 0 -1 320;sin(t4) -cos(t4) 0 0;0 0 0 1];
                T5=[1 0 0 260;0 0 1 0;0 1 0 0;0 0 0 1];
                %calcul
                T=T1*T2;
                T=T*T3;
                T=T*T4;
                T=T*T5;
                px=T(1,4);
                py=T(2,4);
                pz=T(3,4);
                psi=atan2(-T(2,3),T(3,3));
                a=(T(2,3)*T(2,3))+(T(3,3)*T(3,3));
                phi=atan2(T(1,3),sqrt(a));
                teta=atan2(-T(1,3),T(1,1));
                A=[psi px;phi py;teta pz];
                plot3(px,py,pz);
                drawnow
            end
        end
    end
end

Tu peux aussi optimiser légèrement le code comme ceci :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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figure
hold on
T5=[1 0 0 260;0 0 1 0;0 1 0 0;0 0 0 1];
for t1=-pi : pi/4 : pi
    T1=[cos(t1) -sin(t1) 0 0;sin(t1) cos(t1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
    for t2=-pi : pi/4 : pi
        T2=[cos(t2) -sin(t2) 0 90;0 0 1 0;-sin(t2) cos(t2) 0 0;0 0 0 1];
        for t3=-pi : pi/4 : pi
            T3=[cos(t3) -sin(t3) 0 0;0 0 1 70;-sin(t3) -cos(t3) 0 0;0 0 0 1];
            for t4=-pi : pi/4 : pi                  
                T4=[cos(t4) -sin(t4) 0 0;0 0 -1 320;sin(t4) -cos(t4) 0 0;0 0 0 1];                
                %calcul
                T=T1*T2;
                T=T*T3;
                T=T*T4;
                T=T*T5;
                px=T(1,4);
                py=T(2,4);
                pz=T(3,4);
                psi=atan2(-T(2,3),T(3,3));
                a=(T(2,3)*T(2,3))+(T(3,3)*T(3,3));
                phi=atan2(T(1,3),sqrt(a));
                teta=atan2(-T(1,3),T(1,1));
                A=[psi px;phi py;teta pz];
                plot3(px,py,pz);
                drawnow
            end
        end
    end
end

[dim22]

je te remercie de ton aide
Cependant lorsque je lance le programme j'obtiens à nouveau une fenetre blanche
je débute sous matlab et je dois mal m'y prendre
mais je ne vois pas où est mon erreur

[Jerome Briot]

Remplace :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

plot3(px,py,pz);

par

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

plot3(px,py,pz, 'ro');

[dim22]

Ah, merci
là j'obtiens un graphique
Cependant c'est du 2d alors que j'aimerais avoir la représentation tridimensionnelle de l'ensemble des points de cordonnées (px,py,pz)

[Jerome Briot]

Ajoute ceci à la fin du code :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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view(3)
grid on