Discussion :

[marzoukaymen]

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close all;
clear all;
clc
input( 'le Système considéré ne tient pas compte de  perturbations  \n ');
lambda=0.4;
C=[1 1 0.5;0.25 1 0.5]; 
B=[0 1;0.5 1;0.25 0]';
A=[0 1 -1;1 -2 3;0.25 0 0];
%%%%%%%%%%%%%les données initiales%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
x10=1;
x20=1;
x30=-1;
u1=-0.2;
u2=0;
S1=[];
S2=[];
U1=[];
U2=[];
X1=[];
X2=[];
X3=[];
%%%%%%%%%%%calcul de la commande ,surface de glissement et vecteur d'etat%%
for i=1:150
    G=A*[x10 x20 x30]'+B*[u1 u2];
    x1=G(1);
    x2=G(2);
    x3=G(3);
    K=C*[x1 x2 x3];
    s1=K(1);
    s2=K(2);
    U=[u1 u2]+inv(C*B)*[(lambda-1)*K-C*A*[x1-x10 x2-x20 x3-x30]' ];  
    x10=G(1);
    x20=G(2);
    x30=G(3);
    [u10 u20]=U;
    X1=[X1,x1];
    X2=[X2,x2];
    X3=[X3,x3];
    S1=[S1,s1];
    S2=[S2,s2];
    U1=[U,u1];
    U2=[U,u2];
    end   
 
%%%répresentation de la commande ,surface de glissement et les états%%%%%%%
figure(1)
 
plot(X1,'b-','linewidth',1.5),grid;
% Xlabel('Nombre des itérations');
% Ylabel('Le vecteur d''état x_1');
 axis([0  150  -2.5 2]);
% set(gca,'fontsize',15);
% title('Répresentation du vecteur d''état X1','fontsize',15);
figure(2)
plot(X2,'r-','linewidth',1.5),grid;
%Xlabel('Nombre des itérations');
%Ylabel('Le vecteur d''état x_2');
axis([0  150  -8 8]);
%set(gca,'fontsize',15);
%title('Répresentation du vecteur d''état X2','fontsize',15);
figure(3)
plot(X3,'v-','linewidth',1.5),grid;
%Xlabel('Nombre des itérations');
%Ylabel('Le vecteur d''état x_3');
axis([0  150  -0.4  1.4]);
%set(gca,'fontsize',15);
%title('Répresentation du vecteur d''état X2','fontsize',15);
 
figure(3)
plot(S1,'k-','linewidth',1.5),grid;
%Xlabel('Nombre des itérations');
%Ylabel('La surface de glissement s1');
axis([0  150 -4 4]);
%set(gca,'fontsize',15);
%title('Répresentation de la surface de glissement S1 ','fontsize',15);
 
figure(4)
plot(S2,'n-','linewidth',1.5),grid;
%Xlabel('Nombre des itérations');
%Ylabel('La surface de glissement s2');
axis([0  150 -3 6]);
%set(gca,'fontsize',15);
%title('Répresentation de la surface de glissement S2 ','fontsize',15);
figure(5)
plot(U1,'g-','linewidth',1.5),grid; 
%Xlabel('Nombre des itérations');
%Ylabel('La commande u1');
axis([0  150 -50 40]);
%set(gca,'fontsize',15);
%title('Répresentation de la commande U1 ','fontsize',15);
figure(6)
plot(U2,'y-','linewidth',1.5),grid; 
%Xlabel('Nombre des itérations');
%Ylabel('La commande u2');
axis([0  150 -8 8]);
%set(gca,'fontsize',15);
%title('Répresentation de la commande U2 ','fontsize',15);

message d'erreur
Error using  * 
Inner matrix dimensions must agree.

Error in Untitled (line 24)
    G=A*[x10 x20 x30]'+B*[u1 u2];

[Gooby]

Bonjour,

Une explication serait la moindre des choses.

[marzoukaymen]

bonjour,

j'ai les matrices A,B et C et les valeurs initiaux de x10,x20 et x30 , je veux faire un programme sur matlab pour une commande des systèmes linéaires discrets en mode glissant. tq :
x(k+1)= A(k)x(k)+Bu(k) ///dans notre programme x(k+1) c'est G et s'ecrit [x1 x2 x3]
s(k)=Cx(k) //// dans notre programme s(k) est K

et la loi de commande s'ecrit: u(k)=u(k-1)+(CB)[-1]*((lambda-1)s(k)-CA(x(k)-x(k-1))

[Jean Dumoncel]

Bonjour,

pour comprendre l'erreur, voir la :
Inner matrix dimensions must agree.