Discussion :

[gregowy]

Salut, j'ai découvert ce code sur l'aide de matlab pour générer l'espace d'états de mon bras robot (mécanisme plan à deux barres). Il s'agit de cinématique inverse assez simple :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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l1 = 120; % longueur bras 1
l2 = l1; % longueur bras 2
 
thetamax=180;
thetamax=thetamax*pi/180;
theta1 = 0:0.05:pi;                                % valeurs de theta1 pour le bras
theta2 = -thetamax/2:0.05:thetamax/2; % valeurs de l'angle theta2
 
[THETA1, THETA2] = meshgrid(theta1, theta2); %grille
 
X = l1 * cos(THETA1) + l2 * cos(THETA1 + THETA2); % calcul des coordonnées en x...
Y = l1 * sin(THETA1) + l2 * sin(THETA1 + THETA2); % ...et y !
 
data1 = [X(:) Y(:) THETA1(:)]; % création d'un "dataset" (qu'est-ce au juste ?)
data2 = [X(:) Y(:) THETA2(:)]; 
 
%Plot cinématique inverse
 
  plot(X(:), Y(:), 'b.');
  axis equal;
  xlabel('X','fontsize',10)
  ylabel('Y','fontsize',10)

Ma question : comment dessiné les 2 liens de mon robot comme sur l'image et si possible les faire bouger d'une position theta1 theta2 donnée/fixée à une autre ?
Voici ce que je veux : (tracer les points rouge et les relier par des barres)


J'aimerai vraiment pouvoir faire une démonstration/animation un peu "professionnelle" pour faire visualiser à des spectateurs les différentes position que mon bras peut occuper.
Merci beaucoup,

[Invité]

Bonsoir,

Voici un exemple :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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l1 = 120; % longueur bras 1
l2 = l1; % longueur bras 2
 
thetamax=180;
thetamax=thetamax*pi/180;
theta1 = 0:0.05:pi;                                % valeurs de theta1 pour le bras
theta2 = -thetamax/2:0.05:thetamax/2; % valeurs de l'angle theta2
 
[THETA1, THETA2] = meshgrid(theta1, theta2); %grille
 
X = l1 * cos(THETA1) + l2 * cos(THETA1 + THETA2); % calcul des coordonnées en x...
Y = l1 * sin(THETA1) + l2 * sin(THETA1 + THETA2); % ...et y !
 
data1 = [X(:) Y(:) THETA1(:)]; % création d'un "dataset" (qu'est-ce au juste ?)
data2 = [X(:) Y(:) THETA2(:)]; 
 
%plot Inverse Kinematics
 
plot(X(:), Y(:), 'b.');
axis equal;
xlabel('X','fontsize',10)
ylabel('Y','fontsize',10)
 
%
hold on
hp = plot(NaN,NaN, '-o', ...
    'LineWidth', 5, ...
    'MarkerSize', 5, ...
    'MarkerFaceColor', 'r',...
    'MarkerEdgeColor', 'none');
for k = 1:numel(theta1)
x = [ 0
      l1*cos(theta1(k)) 
      l1*cos(theta1(k))+l2*cos(theta1(k)+theta2(k))];
y = [ 0 
      l1*sin(theta1(k)) 
      l1*sin(theta1(k))+l2*sin(theta1(k)+theta2(k))];
    set(hp, 'XData', x, 'YData', y)
    drawnow
end

[gregowy]

Merciii beaucoup !

[gregowy]

Au fait, désolé de revenir là dessus mais un simple détail : comment faites vous pour capturer la séquence vidéo ?

[Invité]

Avec la fonction getframe, puis j'ai enregistré les images dans un .gif avec imwrite.

[gregowy]

Re-salut,

j'arrive à passer la séquence vidéo autant de fois que je veux dans matlab (avec movie(M,10) pex) mais pas moyen de l'enregistrer dans un fichier dans un format mp4/avi ou autre...

J'ai chipoté des heures en vain avec imwrite, video2avi et VideoWriter etc rien n'y fait Quand ce n'est pas le bon format, windows 7 ne reconnait pas les codecs :

Code :

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writerObj = VideoWriter('C:\Users\Gregory\Desktop\workspace.mp4','MPEG-4');
open(writerObj);
 
hold on
hp = plot(NaN,NaN, '-O', ...
    'LineWidth', 4, ...
    'MarkerSize', 12, ...
    'MarkerFaceColor', 'black',...
    'MarkerEdgeColor', 'red');
for k = 1:numel(theta1)
x = [ 0
      l1*cos(theta1(k)) 
      l1*cos(theta1(k))+l2*cos(theta1(k)+theta2(k))];
y = [ 0 
      l1*sin(theta1(k)) 
      l1*sin(theta1(k))+l2*sin(theta1(k)+theta2(k))];
    set(hp, 'XData', x, 'YData', y)
    pause(0.05);
    drawnow
    M(k) = getframe;
end;
writeVideo(writerObj,M)

Peux tu m'expliquer comment tu as fais pour enregistrer l'animation ?

Help :/