[plot] problème d'affichage

**lisenette** · 24/03/2014, 17h26

Bonjour,
le programme suivant ne m'affiche à la fin qu'un seul point alors que je veux en afficher n=5:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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clc,
clear all,
close all, 
%declaration des constantes
g=9.8;
Tsup=0.8;%temps de support
z=0.8;%hauteur du centre de masse considérée constante pour un modele LIP
a=10;
b=1;
Tc=sqrt(z/g);
X0=0;
Y0=0;
pas=0.002;
sx=[0.0 0.3 0.3 0.3 0];%longueur des pas
sy=[0.2 0.2 0.2 0.2 0.2];%largeur des pas
sx(6)=0;
sy(6)=0;
%Initialisation
%Etape2:
CI1=[-0.151,0.467];
 
pxm0=0;
pym0=0;
 
pxmp=0;
pymp=0;
 
pxprevious=0;
pyprevious=0;
n=length(sx);
px=zeros(1,n);
py=zeros(1,n);
 
pxm=zeros(1,n);%la position modifiée du pied selon x 
pym=zeros(1,n);%la position modifiée du pied selon y
xd=zeros(1,n);
yd=zeros(1,n);
vxd=zeros(1,n);
vyd=zeros(1,n);
 
x1=zeros(1,n);
vx1=zeros(1,n);
y1=zeros(1,n);
vy1=zeros(1,n);
%à verifier les deux equation prochaines.
xbar=zeros(1,n);
ybar=zeros(1,n);
vxbar=zeros(1,n);
vybar=zeros(1,n);
t=0;
 
n=5;
%etape3:conditions initiales
%integration de l'equation de la dynamique
%selon x:
x10=(CI1(1)-pxm0)*cosh(0/Tc)+Tc*CI1(2)*sinh(0/Tc)+pxm0;
vx10=((CI1(1)-pxm0)/Tc)*sinh(0/Tc)+CI1(2)*cosh(0/Tc);
%selon y:
y10=(CI1(1)-pym0)*cosh(0/Tc)+Tc*CI1(2)*sinh(0/Tc)+pym0;
vy10=((CI1(1)-pym0)/Tc)*sinh(0/Tc)+CI1(2)*cosh(0/Tc);
 
xi=x10;
yi=y10;
vxi=vx10;
vyi=vy10;
C=cosh(Tsup/Tc);
S=sinh(Tsup/Tc);
 
%la primitive de marche initiale
xbar0=sx(1)/2;
ybar0=1*sy(1)/2;%(-1)^(r)ddans ce cas est egale à 1 car r=0;
 
%Etape3:
for r=1:n
    for t=t:pas:t+Tsup
    %selon x:
    x1=(xi-pxmp)*cosh(t/Tc)+Tc*vxi*sinh(t/Tc)+pxmp;%la valeure finale de la position x du pied (ou la solution selon x)
    vx1=((xi-pxmp)/Tc)*sinh(t/Tc)+vxi*cosh(t/Tc);%la valeure finale de la vitesse selon x du pied
    xi=x1;
    vxi=vx1;
    %selon y:
    y1=(yi-pymp)*cosh(t/Tc)+Tc*vyi*sinh(t/Tc)+pymp;
    vy1=((yi-pymp)/Tc)*sinh(t/Tc)+vyi*cosh(t/Tc);
    yi=y1;
    vyi=vy1;
    C=cosh(t/Tc);
    S=sinh(t/Tc);
    D=a*((C-1)^2)+b*(S/Tc)^2;
 
%Etape6:les caracteristiques de la primitive de marche suivante 
%Ajouter une condition
 
        xbar(r)=sx(r+1)/2;
        ybar(r)=(-1)^(r)*sy(r+1)/2;    
        vxbar(r)=(cosh(t/Tc)+1)/((Tc*sinh(t/Tc))*xbar(r));
        vybar(r)=(cosh(t/Tc)-1)/((Tc*sinh(t/Tc))*ybar(r));
 
 
%Etape7:calcul de l'etat cible
        xd(r)=px(r)+xbar(r);
        vxd(r)=vxbar(r);
        yd(r)=py(r)+ybar(r);
        vyd(r)=vybar(r);
 
%Etape8:calcul de la position modifiée du pied
pxm(r)=-((a*C-1)/D)*(xd(r)-C*xi-Tc*S*vxi)-(b*S/Tc*D)*(vxd(r)-(S/Tc)*xi-C*vxd(r));
pym(r)=-((a*C-1)/D)*(yd(r)-C*yi-Tc*S*vyi)-(b*S/Tc*D)*(vyd(r)-(S/Tc)*yi-C*vyd(r));
 
pxmp=pxm(r);
pymp=pym(r);
 
    end 
hold on,
plot(pxm,pym,'r+'), grid on; 
 
end

**Matersss** · 24/03/2014, 18h03

Tu devrais peut être vérifier que ce que tu veux tracer est bon.
Enlève la boucle et vérifie les données une à une.

Matersss

**Dombrai** · 24/03/2014, 18h03

en fait tu traces bien 5 points, mais ils sont tous les 5 au même endroit en (0,0)

ton code est faux, tu fais des divisions par 0 du coup t'as des NaN
notamment ici :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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        vxbar(r)=(cosh(t/Tc)+1)/((Tc*sinh(t/Tc))*xbar(r));
        vybar(r)=(cosh(t/Tc)-1)/((Tc*sinh(t/Tc))*ybar(r));

à t = 0, ceci n'est pas très défini...

**lisenette** · 25/03/2014, 08h36

merci pour vos réponses .
donc j'ai suivi vos conseils et j'ai modifié mon programme durant toute la nuit mais cette fois-ci il m'affiche que deux points avec des coordonnées énormes (10^6).

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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clc,
clear all,
close all, 
%declaration des constantes
g=9.8;
Tsup=0.8;%temps de support
z=0.8;%hauteur du centre de masse considérée constante pour un modele LIP
a=10;
b=1;
Tc=sqrt(z/g);
X0=0;
Y0=0;
pas=0.002;
sx=[0.0 0.3 0.3 0.3 0];%longueur des pas
sy=[0.2 0.2 0.2 0.2 0.2];%largeur des pas
sx(6)=0;
sy(6)=0;
%Initialisation
%Etape2:
CI1=[-0.151,0.467];
 
pxm0=0;
pym0=0;
 
pxmp=0;
pymp=0;
 
pxprevious=0;
pyprevious=0;
n=length(sx);
px=zeros(1,n);
py=zeros(1,n);
 
pxm=zeros(1,n);%la position modifiée du pied selon x 
pym=zeros(1,n);%la position modifiée du pied selon y
xd=zeros(1,n);
yd=zeros(1,n);
vxd=zeros(1,n);
vyd=zeros(1,n);
 
x1=zeros(1,n);
vx1=zeros(1,n);
y1=zeros(1,n);
vy1=zeros(1,n);
%à verifier les deux equation prochaines.
xbar=zeros(1,n);
ybar=zeros(1,n);
vxbar=zeros(1,n);
vybar=zeros(1,n);
t=0;
 
n=5;
%etape3:conditions initiales
%integration de l'equation de la dynamique
%selon x:
x10=(CI1(1)-pxm0)*cosh(0/Tc)+Tc*CI1(2)*sinh(0/Tc)+pxm0;
vx10=((CI1(1)-pxm0)/Tc)*sinh(0/Tc)+CI1(2)*cosh(0/Tc);
%selon y:
y10=(CI1(1)-pym0)*cosh(0/Tc)+Tc*CI1(2)*sinh(0/Tc)+pym0;
vy10=((CI1(1)-pym0)/Tc)*sinh(0/Tc)+CI1(2)*cosh(0/Tc);
 
xi=x10;
yi=y10;
vxi=vx10;
vyi=vy10;
C=cosh(Tsup/Tc);
S=sinh(Tsup/Tc);
r=1;
%la primitive de marche initiale
xbar0=sx(1)/2;
ybar0=1*sy(1)/2;%(-1)^(r)ddans ce cas est egale à 1 car r=0;
 
%Etape3:
for r=1:n
    for t=Tsup:pas:t+Tsup
    %selon x:
    x1=(xi-pxmp)*cosh(t/Tc)+Tc*vxi*sinh(t/Tc)+pxmp;%la valeure finale de la position x du pied (ou la solution selon x)
    vx1=((xi-pxmp)/Tc)*sinh(t/Tc)+vxi*cosh(t/Tc);%la valeure finale de la vitesse selon x du pied
    xi=x1;
    vxi=vx1;
    %selon y:
    y1=(yi-pymp)*cosh(t/Tc)+Tc*vyi*sinh(t/Tc)+pymp;
    vy1=((yi-pymp)/Tc)*sinh(t/Tc)+vyi*cosh(t/Tc);
    yi=y1;
    vyi=vy1;
    C=cosh(t/Tc);
    S=sinh(t/Tc);
    D=a*((C-1)^2)+b*(S/Tc)^2;
 
%Etape6:les caracteristiques de la primitive de marche suivante 
%Ajouter une condition
 
        xbar(r)=sx(r+1)/2;
        ybar(r)=(-1)^(r)*sy(r+1)/2;    
        vxbar(r)=(cosh(t/Tc)+1)/((Tc*sinh(t/Tc))*xbar(r));
        vybar(r)=(cosh(t/Tc)-1)/((Tc*sinh(t/Tc))*ybar(r));
 
 
%Etape7:calcul de l'etat cible
        xd(r)=px(r)+xbar(r);
        vxd(r)=vxbar(r);
        yd(r)=py(r)+ybar(r);
        vyd(r)=vybar(r);
 
%Etape8:calcul de la position modifiée du pied
pxm(r)=-((a*C-1)/D)*(xd(r)-C*xi-Tc*S*vxi)-(b*S/Tc*D)*(vxd(r)-(S/Tc)*xi-C*vxd(r));
pym(r)=-((a*C-1)/D)*(yd(r)-C*yi-Tc*S*vyi)-(b*S/Tc*D)*(vyd(r)-(S/Tc)*yi-C*vyd(r));
pxmp=pxm(r);
pymp=pym(r);
end 
figure(1)
hold on    
plot(pxm,pym,'r+'), grid on;  
hold off,

**Jerome Briot** · 25/03/2014, 12h04

La remarque de Dombrai est toujours valide :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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pxm =
 
  1.0e+006 *
 
    7.2184       NaN       NaN       NaN       NaN         0
 
pym =
 
  1.0e+006 *
 
   -8.8564       NaN       NaN       NaN       NaN         0

**lisenette** · 25/03/2014, 12h14

je crois que maintenant le problème est dans la fonction plot :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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clc,
clear all,
close all, 
%declaration des constantes
g=9.8;
Tsup=0.8;%temps de support
z=0.8;%hauteur du centre de masse considérée constante pour un modele LIP
a=10;
b=1;
Tc=sqrt(z/g);
X0=0;
Y0=0;
pas=0.02;
sx=[0.0 0.3 0.3 0.3 0];%longueur des pas
sy=[0.2 0.2 0.2 0.2 0.2];%largeur des pas
sx(6)=0;
sy(6)=0;
%Initialisation
%Etape2:
CI1=[-0.151,0.467];
 
pxm0=0;
pym0=0;
 
pxmp=0;
pymp=0;
 
pxprevious=0;
pyprevious=0;
n=length(sx);
px=zeros(1,n);
py=zeros(1,n);
 
xi=zeros(1,n);
yi=zeros(1,n);
vxi=zeros(1,n);
vyi=zeros(1,n);
 
pxm=zeros(1,n);%la position modifiée du pied selon x 
pym=zeros(1,n);%la position modifiée du pied selon y
xd=zeros(1,n);
yd=zeros(1,n);
vxd=zeros(1,n);
vyd=zeros(1,n);
 
x1=zeros(1,n);
vx1=zeros(1,n);
y1=zeros(1,n);
vy1=zeros(1,n);
%à verifier les deux equation prochaines.
xbar=zeros(1,n);
ybar=zeros(1,n);
vxbar=zeros(1,n);
vybar=zeros(1,n);
v=Tsup;
 
n=5;
%etape3:conditions initiales
%integration de l'equation de la dynamique
%selon x:
x10=(CI1(1)-pxm0)*cosh(0/Tc)+Tc*CI1(2)*sinh(0/Tc)+pxm0;
vx10=((CI1(1)-pxm0)/Tc)*sinh(0/Tc)+CI1(2)*cosh(0/Tc);
%selon y:
y10=(CI1(1)-pym0)*cosh(0/Tc)+Tc*CI1(2)*sinh(0/Tc)+pym0;
vy10=((CI1(1)-pym0)/Tc)*sinh(0/Tc)+CI1(2)*cosh(0/Tc);
xip=x10;
yip=y10;
vxip=vx10;
vyip=vy10;
v=Tsup;
for r=1:5
  for t=v:pas:v+Tsup  
      if 1<r<=n
    %selon x:
    x1=(xip-pxmp)*cosh(t/Tc)+Tc*vxip*sinh(t/Tc)+pxmp;%la valeure finale de la position x du pied (ou la solution selon x)
    vx1=((xip-pxmp)/Tc)*sinh(t/Tc)+vxip*cosh(t/Tc);%la valeure finale de la vitesse selon x du pied
    xip=x1;
    vxip=vx1;
    %selon y:
    y1=(yip-pymp)*cosh(t/Tc)+Tc*vyip*sinh(t/Tc)+pymp;
    vy1=((yip-pymp)/Tc)*sinh(t/Tc)+vyip*cosh(t/Tc);
    yip=y1;
    vyip=vy1;
      end 
  end
  v=t;
 %Etape5:
        px(r)=pxprevious+sx(r);
        py(r)=pyprevious-((-1)^r)*sy(r);%si on choisit le pied gauche comme point de départ de la marche on remplace -(-1)^n par +(-1)^n
        pxprevious=px(r);
        pyprevious=py(r);
 
%Etape6:les caracteristiques de la primitive de marche suivante 
%Ajouter une condition
 
        xbar(r)=sx(r+1)/2;
        ybar(r)=(-1)^(r)*sy(r+1)/2;    
        vxbar(r)=(cosh(Tsup/Tc)+1)/((Tc*sinh(Tsup/Tc))*xbar(r));
        vybar(r)=(cosh(Tsup/Tc)-1)/((Tc*sinh(Tsup/Tc))*ybar(r));
 
%Etape7:calcul de l'etat cible
        xd(r)=px(r)+xbar(r);
        vxd(r)=vxbar(r);
        yd(r)=py(r)+ybar(r);
        vyd(r)=vybar(r);
        C=cosh(Tsup/Tc);
        S=sinh(Tsup/Tc);
        D=a*((C-1)^2)+b*(S/Tc)^2;     
 
%Etape8:calcul de la position modifiée du pied
pxm(r)=-((a*C-1)/D)*(xd(r)-C*xip-Tc*S*vxip)-(b*S/Tc*D)*(vxd(r)-(S/Tc)*xip-C*vxd(r));
pym(r)=-((a*C-1)/D)*(yd(r)-C*yip-Tc*S*vyip)-(b*S/Tc*D)*(vyd(r)-(S/Tc)*yip-C*vyd(r));
pxmp=pxm(r);
pymp=pym(r);
%dessiner la figure
figure(1),
hold on,
plot(pxm,pym,'r+'), grid on;  
hold off,
 
end

**Jerome Briot** · 25/03/2014, 12h20

Envoyé par lisenette

je crois que maintenant le problème est dans la fonction plot :

Pas plus qu'avant :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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pxm =
 
  1.0e+209 *
 
   -0.0000    1.4455      -Inf       NaN       NaN         0
 
pym =
 
  1.0e+209 *
 
   -0.0000    1.4455      -Inf       NaN       NaN         0

**lisenette** · 25/03/2014, 12h27

Envoyé par Dombrai

en fait tu traces bien 5 points, mais ils sont tous les 5 au même endroit en (0,0)

ton code est faux, tu fais des divisions par 0 du coup t'as des NaN
notamment ici :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
 
        vxbar(r)=(cosh(t/Tc)+1)/((Tc*sinh(t/Tc))*xbar(r));
        vybar(r)=(cosh(t/Tc)-1)/((Tc*sinh(t/Tc))*ybar(r));

à t = 0, ceci n'est pas très défini...

maintenant j'ai remplacé t dans ces expressions par Tsup donc cette remarque n'est plus valide.

[plot] problème d'affichage

MATLAB

Vue hybride

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