Discussion :

[Mirage83]

Bonjour à tous,
j'aimerais solliciter vos connaissances pour m'aider à résoudre un problème auquel je me heurte violemment.

Alors je vous place le contexte, j'ai un projet de TIPE consistant en la réalisation d'un robot de projection de laser, après quelques déboires liés à la fabrication "artisanale" (2 prototypes réalisés => 2 échecs), j'ai opté pour l'utilisation des Lego NXT.
Le robot dispose de 2 axes et forme un bras sphérique donc un des axes est vertical et l'autre situé à l'extrémité de l'axe centrale permet à l'extrémité du laser qui y est fixé de se déplacer dans une sphère.
J'ai déjà réussi à réaliser le programme contrôlant les moteurs afin de projeter le laser sur un écran plan situé à distance D. Un joystick me permet de déplacer le pointeur selon les axes Ox et Oy.

Le problème arrive, je souhaiterais pouvoir tracer un chemin sur un graphe représentant les 2 axes et ensuite le mémoriser pour pouvoir lancer l'exécution par la suite.
J'ai tenté d'utiliser des tableaux pour rentrer des données point par point mais pas moyens de définir des intervalles entre chaque évaluation, et pire je ne vois pas comment rajouter une colonne pour chaque valeur. Je suis un peu perdu, je viens de passer 3h dessus sans trouver.

Malheureusement on n'a pas eu de cours approfondis sur labview et je crains que mes connaissances soient extrêmement limitées, de plus ma tentative de travail en autodidacte a littéralement explosée au contact du problème. Je tiens a préciser que le programme ne doit pas nécessairement être exécuté par la brique NXT seule car l'ordinateur y sera toujours raccordé, il n'y a donc pas de contraintes pour les différents outils. Je précise aussi que je travaille avec Labview 2010.

Merci par avance du temps que vous voudrez bien m'accorder.

Cordialement, Mirage.

[Mirage83]

Je pense que j'ai manqué de clarté.
Le programme que je n'arrive pas à faire doit donner un ensemble de points qui forment les coordonnées des points de la trajectoires que j'aurais tracée grâce au joystick. Cet ensemble de point pourra être réutilisé pour contrôler le robot et ainsi remplacer le joystick utilisé auparavant en temps réel.

[Rodéric]

Tu sais comment le faire à la main?

Si tu postes ton VI on pourra t'aider, j'ai un peut joué avec le NXT.

[Mirage83]

Eh bien mon VI pour le pilotage des moteurs marche très bien. Là je cherche surtout à tracer un graphe grâce au joystick puis après le convertir en tableau pour enfin l'utiliser comme donnée de pilotage des moteurs. Jusqu'ici ceux ci sont pilotés en direct par le joystick. L'asservissement des moteurs est un asserv de position d'où l'utilité d'envoyer les coords des points à atteindre, plus l'écart entre chaque point sera petit est plus la trajectoire sera précise.

[Mirage83]

J'ai encore essayé pendant 2 heures de faire un VI mais pas moyen d'y arriver ... je suis quelque peu désespéré.

[Rodéric]

Il faudrait nous montrer la partie du code qui pose problème, par exemple en refaisant un VI simple avec des données simulées pour que l'on puisse voir l'erreur et apporter de l'aide. Plus simple que de tout refaire.

[kalisha stark]

Bonjour,

Juste pour plus d'information, lorsque tu diriges les moteurs directement avec le joystick, est ce que tu sais quel type d'informations le joystick envoie au moteur ?

Et lorsque tu parle d'intervalle, est ce qu'un temps d'attente ne peut faire l'affaire ?


Je n'ai jamais touché à des legos NXT, mais si ce que tu reçois de ton joystick ce sont des informations de position x,y (tableau 2D), je pense qu'une acquisition de ces données en continu dans une boucle while avec un noeud de rétroaction pour tout sauvegarder doit pouvoir faire l'affaire. Ensuite tu récupères ça dans un premier tableau. Puis tu recommences autant de fois que tu le souhaites en récupérant dans un tableau différent à chaque fois.

Ensuite pour l'envoie, tu met le tout dans une structure séquentielle, envoie du premier tableau, temps d'attente choisi, deuxième tableau, temps d'attente choisi (et pouvant être différent du précédent), troisième tableau... ect

Après tout cela pose des petits problèmes de limites, genre tu ne pourras pas créer 5 tableau si tu n'en as prévu que quatre dans ton programme (ou alors je ne sais juste pas comment faire ce qui est tout a fait possible )


Enfin voilà, après ce n'ait qu'une idée pour donner un point de départ à ton programme, mais je pense que c'est loin d'être une merveilleuse idée géniale et que ça mérite approfondissement par quelqu'un qui connait mieux les perfomances de LabVIEW ?


Et puis ça dépend à la base de ce que tu reçoi sous labVIEW de la part de ton joystick (tout ceci est peut-être totalement à côté de la plaque )