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Il faut en fait passer par deux sous-requêtes.
Une pour maTableRelation, une autre pour maTableRelationBis, et les réunir à un niveau supérieur.

Je ne prends pas le temps de tout écrire, mais...

Juste un peu enrobé ©Obélix ;)

Ça devrait être quelque chose comme ça :

select t1.libelle, group_concat(t2.libelle order by t2.id asc separator " ")
from maTable1 as t1
left outer join maTableRelation as tr
...

Quel est le votre SGBD ?