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Merci pour ta réponse, mais en fait mon problème n'est pas vraiment l'utilisation des matrices, que je commence à maîtriser assez bien.
Je sais aussi modifier le position d'un objet avec newton en...

Bonjour, si on veut déplacer un body à une position donnée (position et rotation) comment appliquer la bonne force et torque en tenant compte de la vélocité et omega ?
Merci