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Pour te débarasser de G (G = 9.81 ms-2 à Paris):
-utilise la vitesse angulaire pour calculer par intégration les anges suivant les axes XYZ. Tu pourras comme ça avoir les composantes de G suivant...

En posant le problème, ça devrait déjà t'aider:
Tu as:
ax = Ax(t)
ay = Ay(t)
az = Az(t) - g

que tu intègres une première fois pour avoir les vitesses:
vx(t2-t1) = (Axt1 + (Axt2-Axt1)/2)*(t2 -...