Discussion :

[MikeLarson]

Bonjour tout le monde.

Tout d'abord je m'excuse par avance si le sujet a déjà été traité ou si mes questions sont trop triviales.

Je souhaiterais cartographier une scène, détecter les obstacles et par la suite mettre à jours une trajectoire pour éviter ces obstacles, ou bien faire de l'asservissement visuels pour contourner ces obstacles.
Le système sera muni d'une caméra 3D (Kinect) et je pense faire mes traitements sur Matlab pour le moment (car je suis plutôt à l'aise avec cet IDE). La conversion vers de l'embarqué se fera dans un second temps (openCV ou autre).

Mes questions sont les suivantes :
- Quels documentations me conseillez vous de lire? (projets similaires, algorithmes à utiliser, fonctions Matlab à utiliser, etc.)
- Quels sont pour vous les points qui risquent d'être bloquant?
- Quels conseilles avez vous à me donner?

En complément savez vous où puis-je trouver une batterie d'image 3D prise par une Kinect pour faire mes tests (je n'ai pas reçu encore ma commande).

En vous remerciant de votre aide!

Mike.

[Gooby]

Bonjour,

Honnêtement si tu dois faire ça juste avec la caméra visible, ça risque d'être très complexe. Je te conseille plutôt d'utiliser "l'imagerie de distance" (aucune idée du véritable nom de cette chose) de la kinect, qui va te donner une image en niveau de gris des distances entre tes objets et le capteur de la kinect. Là, ça risque d'être plus facile d'aborder le problème. Bon, pour faire du temps réel, ça va demander des compétences de programmation non triviales, mais si tu commences à tester sur des simples images, tu peux t'intéresser à la fonction bwboundaries qui va te permetter de détecter les objets situés à un certain seuil.

C'est juste un début pour t'aider à démarrer, mais ta problématique est assez vaste et va demander pas mal de temps de réflexion. Si tu pars de 0, va falloir y aller étape par étape, et nous poser des questions un peu plus précises sur chacune de tes étapes, c'est un peu trop vague là.

[MikeLarson]

Bonjour.

Merci de ta réponse. Effectivement je me suis mal exprimé. Je compte bien utiliser la caméra de lumière structuré invisible. Celle qui retourne la distance.
Je vais essayer ta fonction sur Matlab pour n'afficher que la zone utile à une certaine distance.
Par la suite, quelles seraient les techniques pour calculer les contours des surfaces, des objets ?

Merci de votre aide.
Cordialement.

[MikeLarson]

De plus pour la batterie d'image de test ?

[Gooby]

En fait, la technique est la même. Il faut d'abord binariser l'image via un seuil (fonction de la distance d'étude désirée) puis utiliser la fonction bwboundaries pour avoir entre autres les coordonnées de contour des objets ainsi que leur masque.

Pour la base de données d'images, aucune idée. Je travaillais empiriquement.