Discussion :

[Épanouissement]

Bonsoir,

J'ai fait un code de KALMAN Filtre mais chaque fois quand je l’exécute il me donne des nouvelles valeurs j'ai pas saisie ou est l'erreur!!
la sortie de mon filtre est un vecteur: la première valeur elle change peu, elle est correcte mais avec un signe négatif, les autre valeurs change beaucoup .

[Gooby]

Bonjour,

Peux tu nous en dire plus et nous montrer le code concerné?

[Épanouissement]

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function X = KF(F,ym)
 
persistent A Q R Y 
persistent x P 
persistent firstRun
 
 
if isempty(firstRun)
  A = eye(4,4);
  Q = [-10^(-7) 0 0 0; 0 10^(-7) 0 0 ; 0 0 10^(-7) 0 ; 0 0 0 -10^(-7)];
  R = 0.001;
 
  x = [0 0 0 0]';
  P = [100000 0 0 0; 0 1000000 0 0; 0 0 1000000 0 ; 0 0 0 1000000];
%     w1=randn(1,4);   
%     v1=randn(1,1);                    
%     w=w1*sqrt(Q);
%     v=v1*sqrt(R);
  firstRun = 1; 
end
 
    xp = A*x ;
    Y = F*xp;
    Pp = A*P*A' + Q;
    K = Pp*F'*inv(F*Pp*F' + R);
    x = xp + K*(ym - Y);
    P = Pp - K*F*Pp;
 
 
X = x;