Discussion :

[Alek44]

Bonjour à tous,

Je développe en ce moment même une application Android permettant d'améliorer les systèmes GPS mobile. Je me sert de techniques tels que :
-la mécanisation des systèmes de navigation inertiels (SNI) grâce au gyroscope et l'accéléromètre : grâce à une position k , une vitesse initiale et les mesures des capteurs, on peut prédire la vitesse et la postion à l'instant k+1.
-le Filtre de Kalman : corrige la vitesse, la matrice de rotation et la position aux instants GPS grâce à une matrice d'erreur calculée pendant la mécanisation inertiel (SNI)

Mon problème est que mon calcul de la vitesse durant la mécanisation inertiels (SNI) est assez imprécise. Sachant que
-l'intervalle des mesures des capteurs = 0.2sec
-mon calcul prends tout juste moins de 0.2sec
Je ne peut donc pas diminuer l'intervalle de temps des mesures de mes capteurs inertiels pour une meilleur précision des calculs de ma mécanisation, car sinon mon application bug.

La matrice d'erreur du Filtre de Kalman permettant de corriger la vitesse est beaucoup trop grande, je ne peut donc pas la corriger aux instants GPS. Si je corrige cette vitesse avec le filtre de Kalman, elle augment de façon incohérente.

Je cherche donc une solution qui me permettrait d'avoir une vitesse plus précise. Sachant qu'un système GPS a une imprécision de 30 mètres pour une cordonnées. Je préfère donc éviter la piste d'un calcul de vitesse avec les coordonnées GPS. Certaines applications arrivent à avoir une vitesse a peu près potable. Je me demandais comment arrivent-elles à l'avoir.

D'où ma question: Quel est le meilleur moyen de calculer une vitesse sous Android ?

Merci d'avance,

[grunk]

Sans la calculer via les coordoonées GPS directement , la vitesse est fournie dans la trame GPS que tu reçois. Voir :

En revanche il faut utiliser le GPS provider et pas le NETWORK provider.
Si vraiment tu veux appliquer tes traitements , tu peux gagner en temps de calcul en les réalisant en natif en C++.

[Alek44]

Merci beaucoup,

Après pour les calculs en natif C++, je ne pense pas que l'on puisse récupérer les données des accéléromètre,gyromètre et GPS en C++ sous Android.
Ce qui oblige beaucoup de transfert entre les deux langages(JAVA, C++) donc beaucoup de temps?

[grunk]

Tu ne peux effectivement pas récupérer le GPS via le NDK (c++) mais si ce qui prend du temps c'est tes calculs , tu peux facilement y gagner des facteurs 2 ou 3.

[Scinarf]

Bonjour,

pour information on peut récupérer les données accéléromètres et GPS via le NDK, donc tout peut être fait en C++.

Pour cela, il faut juste créer une classe java qui se chargera de récupérer les données souhaitées et ensuite de faire l'instance de cette classe avec la librairie jni en c++ pour récupérer les données et effectuer les calculs.

En QT, avec Qtcreator bien configuré, on peut aisément faire ce genre de développement.

[grunk]

pour information on peut récupérer les données accéléromètres et GPS via le NDK, donc tout peut être fait en C++.

Ce que je voulais dire c'est que tu n'as pas accès au donnée directement en C++ sans passé par une classe java qui va sans doute être le point limitant coté performance.

[Scinarf]

Je ne me suis pas replonger dans le NDK depuis près de 1 an, mais je pense qu'il doit être possible maintenant de récupérer directement ces données sans interfaces java (peut être je me mouille un peu trop) mais à l'époque j'avais récupéré le gyroscope et l'accéléromètre directement en QT. Pour les données GPS (ou NMEA) j'étais effectivement passé par une classe java.

Il y a peut être matière à creuser si vraiment tu veux un truc plus optimisé.