Bonjour, j'essaye de contrôler actuellement un bras manipulateur de type scara. Il possède deux liens pouvant bouger sur le plan x,y , et un 3ème lien ne pouvant bouger verticalement que sur l'axe z.

J'ai donc commencé par implémenter les 2 premiers liens sous la forme d'un "planar two-link manipulator", afin de positionner le robot au-dessus d'une position voulue. Ceci est testé et validé.

Il ne me reste plus maintenant qu'à contrôler le 3ème lien verticalement (donc suivant z), sachant qu'évidemment, il ne peut effectuer qu'une translation vers le bas. Là est mon problème, je n'arrive pas à trouver de fonction de transfert ou d'équations-états sur internet pouvant représenter ce 3ème lien. Quelqu'un pourrait-il m'aider?