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position_leg * algo(int *leg, double step,double direction,int nb_step,int nb_move,position *Pa, result *result2, int b, vector <int> leg_used)
{
int leg_buyong[4];
if(nb_move==1)
{
leg_used.clear();
int a=bu_yong(*Pa,result2,leg,direction,step, leg_buyong);
b=(pow(2,(double)a+1)-2)/2;// suite... n(n+1)/2
}
position Pa_temp=*Pa;
int c,i,j, d;
vector <pos_xy>::iterator iter_pos;
vector <int> leg_to_move;
vector <int> leg_used_temp;
vector <int>::iterator iter_int;
leg_to_move.clear();
position Pa_forward;
R_inside res_inside;
bool moved;
int m;
bool bina[4];
int count_leg=0;
position_leg* R_FINAL=NULL;
vector <int>::iterator iter_int_leg_used;
for(iter_int_leg_used=leg_used.begin();iter_int_leg_used!=leg_used.end();iter_int_leg_used++)
{
count_leg++;
}
while(b!=-1)
{
c=dectobin(b,bina); //bin ={1,1,1,1} -> no movement
printf("test2");
i=0;
j=count_leg+1;
if(nb_move==1)// si c'est le premier mouvement
{
leg_to_move.clear();
for(d=0;d<4;d++) // On récupere seulement les pattes qui doivent bouger durant ce mouvement suivant b
{
if (bina[3-d]==0)// Normalement plus nécessaire -> && leg_buyong[d]!=0)
{
leg_to_move.push_back(leg_buyong[d]);
i++;
}
else//les pattes qui ne vont pas etre utlisé
{
leg_used[j]=leg_buyong[d];
}
}
}
else
{
printf("test4");
leg_to_move.clear();
for(m=0;m<4;m++)
{
moved=true;
for(iter_int_leg_used = leg_used.begin();iter_int_leg_used!=leg_used.end();iter_int_leg_used++)
{
if(*iter_int_leg_used==leg[m])
{
moved=false;
}
}
if(moved)
{
leg_to_move.push_back(leg[m]);
}
}
}
printf("test3");
iter_int = leg_to_move.begin();//on récupere bien le premier element de leg_to_move
while(!leg_to_move.empty()&&leg_to_move.end()!=iter_int)//tant qu'il n'est pas vide on continue
{
res_inside=inside2(leg, Pa_temp, X_CG, Y_CG,D_MAX,leg_used);
iter_pos = result2[*iter_int-1].pos_step.begin();
if(res_inside.n!=0 && (*iter_int==res_inside.leg2[0]||*iter_int==res_inside.leg2[1]))
{
iter_pos = result2[*iter_int-1].pos_step.begin();
while(iter_pos!=result2[*iter_int-1].pos_step.end())
{
printf("test1");
Pa_temp.Pa[*iter_int-1][0]= iter_pos->x;
Pa_temp.Pa[*iter_int-1][1]= iter_pos->y;
if(check_value_v2(Pa_temp,*iter_int))// On teste que les pattes ne se croisent pas
{
if(nb_move!=4)
{
printf("%d - %d |",nb_step,nb_move+1);
leg_used_temp.clear();
leg_used_temp.insert(leg_used_temp.end(),leg_used.begin(),leg_used.end());
leg_used_temp.push_back(*iter_int);
R_FINAL=algo(leg, step,direction,nb_step,nb_move+1,&Pa_temp,result2,b,leg_used_temp);
}
else
{
printf("%d - 1",nb_step-1);
Pa_forward=Pa_temp;
forward_Pa(&Pa_forward,step,direction);
R_FINAL=algo(leg, step,direction,nb_step-1,1,&Pa_forward,result2,b,leg_used);
}
if(R_FINAL!=NULL||(nb_move==4 && nb_step==0))
{
//création d'un nouveau élement ici avant R_FINAL à partir des coordonnées x et y
// et on fait un return sur le nouvel element
R_FINAL = new position_leg(nb_step,nb_move,R_FINAL,iter_pos->x,iter_pos->y);
return R_FINAL;
}
}
iter_pos++;
}
printf("test5");
}
iter_int++;
}
if(nb_move==1)
{
b--;
}
else b=-1;
}
return NULL;
} |
