Algorithme de geolocalisation d'un objet dans une image

Bonsoir tout le monde,
J'ai une Webcam et je compte l'utiliser pour filmer une sequence video sachant que je connais la vitesse de mouvement de la camera et sa position. A partir de cette séquence vidéo je vais détecter des objets dont la taille n'est pas forcement connue au prealable. Je veux alors déterminer la position des objets reconnus dans une image de cette séquence video par rapport à la positon de la camera.
Donc en résumé, j'ai besoin de transformer les coordonnées en pixel d'un objet détecté dans une image en coordonnées par rapport à un autre repère dont la camera représente son origine.
Pour l'instant je suis entrain de faire une documentation pour trouver des solutions et choisir (et peut etre developper) une.

Savez vous des algorithmes ou des articles qui peuvent m'aider?
Merci d'avance

Bonjour,

moi, ça me fait penser au tracé de rayon qui te permet d'obtenir les coordonnées de la droite dans l'espace qui va du détecteur à l'objet, cependant si tu ne connais pas la taille d'un objet, il faut nécessairement que ta camera subissent des déplacements linéaires afin de résoudre petit-près/gros-loin, car un mouvement de rotation ne suffit pas. C'est évidemment bien plus simple avec 2 webcams puisque tu as directement 2 droites qui se croise sur l'objet.
Evidemment, il est nécessaire de bien connaitre ta webcam pour tenir compte de la focale, des déformations liées à l'objectif, ...

Ces problèmes sont résolus de la façon inverse de ce qui se fait naturellement par les yeux, puisque dans la nature, l'estimation de la taille et de la distance se fait de 3 manières, le réglage de la netteté de la vision, le déplacement de l'oeil droit / gauche de sorte que l'objet soit au centre des deux yeux ce qui permet d'obtenir l'écart angulaire du parallaxe, la mémoire. Autrement dit si un robot est équipé de 2 caméras à faible profondeur de champ et qu'il s'arrange pour régler nettement ses caméras sur l'objet de ses désirs et pour que la superposition de l'objet issue des images des deux caméras soit la meilleur possible, il a directement la distance.

Bonjour,
Merci Keskidi pour cette precieuse réponse. J'ai décidé après une recherche approfondie sur les méthodes de détection de profondeur dans une image de travailler avec une seule camera (Il est vrai que l'utilisation de deux cameras facilite énormément la tache mais je préfère utiliser seulement une).
Pour mon environnement de travail j'ai choisi OpenCV qui intègre plusieurs fonctionnalités intéressantes et qui permet d'interfacer une WebCam. J'ai cherché sur internet mais j'ai pas trouvé assez d'exemples d'algorithmes sous PenCV qui peuvent m'aider pour réaliser mon objectif. Y-t-il des liens qui traitent ce sujet?
Merci d'avance.