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| #include <LCD5110_Basic.h>
String sen;
LCD5110 myGLCD(
13, 11, 9, 8,
10); /* (CLK,DIN,DC,RST,CE) initialisation d'un écran lcd 5110 Nokia*/
extern uint8_t SmallFont[];
extern uint8_t MediumNumbers[];
#include <TinyGPS++.h> //pour parser le phrase nmea reçue.
TinyGPSPlus gps;
TinyGPSCustom ang(gps, "ECAPB", 11);
// TinyGPSCustom dir(gps, "ECAPB",4);
int temp = 0;
int val = 0;
int comp = 0;
bool flag = true;
bool tempo = false;
const int red = 2;
const int green = 3;
const int plusdix = A2;
const int moinsdix = 5;
const int plusun = 6;
const int moinsun = 7;
const int pin = A0;
int dif;
int res;
unsigned long depart = millis();
void setup() {
pinMode(red, OUTPUT);
pinMode(green, OUTPUT);
pinMode(plusdix, OUTPUT);
pinMode(moinsdix, OUTPUT);
pinMode(plusun, OUTPUT);
pinMode(moinsun, OUTPUT);
pinMode(pin, INPUT_PULLUP);
myGLCD.InitLCD();
myGLCD.setFont(SmallFont);
Serial.begin(4800);
myGLCD.print("Pilote", CENTER, 0);
myGLCD.print("en attente", CENTER, 16);
myGLCD.print("d\'ordres!", CENTER, 32);
}
void loop() {
bool lu = digitalRead(pin);
char sens;
digitalWrite(red, LOW); //-Initialisation des impulsions à 0--------->
digitalWrite(green, LOW);
digitalWrite(plusdix, LOW);
digitalWrite(moinsdix, LOW);
digitalWrite(moinsdix, LOW);
digitalWrite(moinsun, LOW);
comp = gps.course.deg(); //-----------reception du cap-------------->
// if (strcmp(dir.value(),"R")==0)
// sens='T';
// if (strcmp(dir.value(),"L")==0)
// sens='B';
if (ang.isUpdated()) {
// myGLCD.clrScr();
int val = atoi(ang.value());
//--------------------------------------Calcul de la direction de la
// correction----------------->
int c = val - comp;
if (c >= 0 && c <= 180) // cap > waypoint
dif = c;
sens = 'T';
if (c > 0 && c > 180) {
sens = 'B';
c = 360 - c;
dif = c;
}
if (c < 0) { // cap < waypoint
res = c + 360;
if (res > 180) {
dif = 360 - res;
sens = 'B';
} else {
dif = res;
sens = 'T';
}
}
//-------------------------------------AFFICHAGE---------------------------------------->
if (val != temp) {
myGLCD.clrScr(); //----------On attend 3 secondes, le temps que le
//nouveau
// wpt soit établi----->
bool tempo = HIGH;
depart = millis();
} else {
affichage(comp, val, sens);
if (flag == true) {
cmd(dif, sens);
}
}
if (tempo == HIGH && ((millis() - depart) > 3000)) {
affichage(comp, val, sens);
// if (flag==true){
cmd(dif, sens);
//}
tempo = LOW;
}
temp = val; // Variable temp pour pouvoir comparer si le waypoint a changé
}
if (lu == LOW) { /*si j'appuie sur le bouton, je force le flag à true par la
mise à 0 de la valeur de la dif, ce qui d’éclenche la
commande moteur!*/
dif = 0;
}
if (dif == 0) {
flag = true;
}
delay(50);
while (Serial.available() > 0)
gps.encode(Serial.read());
}
//-----------------FONCTION AFFICHAGE------------------------------------>
void affichage(int comp, int val, char sens) {
myGLCD.setFont(SmallFont);
myGLCD.print("Cap =", LEFT, 8);
myGLCD.setFont(MediumNumbers);
myGLCD.printNumI(comp, 35, 0);
// myGLCD.print("Cap = ");myGLCD.print(comp);
myGLCD.setFont(SmallFont);
myGLCD.print("Wpt =", LEFT, 24);
myGLCD.setFont(MediumNumbers);
myGLCD.printNumI(val, 35, 16);
if (sens == 'T') {
digitalWrite(green, HIGH);
String sen = "Tri";
myGLCD.setFont(SmallFont);
myGLCD.print(sen, RIGHT, 40);
}
if (sens == 'B') {
digitalWrite(red, HIGH);
String sen = "Bab";
myGLCD.setFont(SmallFont);
myGLCD.print(sen, RIGHT, 40);
}
myGLCD.setFont(SmallFont);
myGLCD.print("Dif =", LEFT, 40);
myGLCD.setFont(MediumNumbers);
myGLCD.printNumI(dif, 30, 35);
}
//----------------------------FONCTION CMD (impulsions vers boutons
// pilote)------------>
void cmd(int x, char y) {
flag = false;
int c = x / 10;
if (y == 'T') {
for (int i = 0; i < c; i++) {
digitalWrite(plusdix, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(plusdix, LOW);
delay(100);
// flag=false;
}
int d = x - (c * 10);
for (int i = 0; i < d; i++) {
digitalWrite(plusun, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(plusun, LOW);
delay(100);
// flag=false;
}
}
if (y == 'B') {
for (int i = 0; i < c; i++) {
digitalWrite(moinsdix, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(moinsdix, LOW);
delay(100);
}
int d = x - (c * 10);
for (int i = 0; i < d; i++) {
digitalWrite(moinsun, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(moinsun, LOW);
delay(100);
}
}
} |
