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| int position_initMoteur5 = 0 ;
int position_init2Moteur5 = 8 ;
int position_init3Moteur5 = -8 ;
// si position atteinte (compteur_M5= position moteur 5, IN1 et IN2 = sens de rotation)
if((compteur_M5 >= position_init && compteur_M5 <= position_init2)|| (compteur_M5 < position_init && compteur_M5 >= position_init3)) {
analogWrite(ENA_5,LOW); digitalWrite(IN1_5,LOW);digitalWrite(IN2_5,LOW); pos_M5= false;} //arret du moteur
else {
// si position pas atteinte
if(compteur_M5 < position_init3) {
analogWrite(ENA_5,80); digitalWrite(IN2_5, LOW); digitalWrite(IN1_5, HIGH);}
// si dépassement de la position
else if (compteur_M5> position_init2){
analogWrite(ENA_5,80);
digitalWrite(IN2_5,HIGH);
digitalWrite(IN1_5,LOW); }
} |
