Discussion :

[Gaedor34]

Bonjour,

Eleve de terminale, je dois réaliser cette année un prototype de robot hexapode s'inspirant du prjoet RHEX :https://www.bostondynamics.com/rhex

J'utilie un capteur à efffet hall pour gérer la position du moteur. Voici la partie du programme dédiée à l'arrêt d'un moteur:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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int position_initMoteur5 = 0 ;         
  int position_init2Moteur5 = 8 ;
  int position_init3Moteur5 = -8 ; 
 
 
  // si position atteinte (compteur_M5= position moteur 5, IN1 et IN2 = sens de rotation)
  if((compteur_M5 >= position_init && compteur_M5 <= position_init2)|| (compteur_M5 < position_init && compteur_M5 >= position_init3)) {       
analogWrite(ENA_5,LOW); digitalWrite(IN1_5,LOW);digitalWrite(IN2_5,LOW); pos_M5= false;}  //arret du moteur
  else {
  // si position pas atteinte
    if(compteur_M5 < position_init3) {     
          analogWrite(ENA_5,80); digitalWrite(IN2_5, LOW); digitalWrite(IN1_5, HIGH);}
  // si dépassement de la position
    else if (compteur_M5> position_init2){ 
      analogWrite(ENA_5,80);
      digitalWrite(IN2_5,HIGH);
      digitalWrite(IN1_5,LOW);  }
   }

Voici mon problème: je voudrais qu'à l’arrêt ma patte soit en bas, donc en position 0. Mais plus le moteur a tourné avant, plus la position est élevée ( 1 tour=2096).
Il lui faut donc plusieurs tours à la patte pour qu'elle s’arrête. J'aimerais convertir la position dans un intervalle de [0;2096] pour que le temps d’arrêt ne dépasse pas un tour.
Auriez vous des idées??
Merci!

[Cosinus(x)]

Bonjour !

Ce que tu cherches à faire ne serait pas un modulo ?

Ta variable contenant la position doit alors prendre la valeur position % 2097 (car x % x = 0).

Ce qui donne : position = position % 2097 (ou en notation raccourcie position %= 2097).

Bon courage pour la suite !

[Gaedor34]

Je vais essayer et vous tiendrai au courant, merci!