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| #include <SPI.h>
#include <SD.h>
#include <Servo.h>
#include "LcDef.h"
Servo myservo[166] ;//{myservo0,myservo1,myservo2,myservo3,myservo4,myservo5,myservo6,myservo7,myservo8,myservo9,myservo10,myservo11,myservo12,myservo13,myservo14,myservo15};
File myFile;// myFile=le fichier qu'on va lire sur la carte SD qui contient les angles 020;320;090;
float xfutur[16];
float xavant[16];
float increment[16];
int angle[ 3] [ 6]= {
{0, 90, 0 ,90, 45, 90},
{120, 180, 20 ,90, 45, 180},
{120, 90, 20 ,180, 45, 180}
};
int duree= 1800;// 1000ms=1s entre chaque position
void setup()
{
myservo[0].attach(9);//attachs the servo on pin 9 to servo object
myservo[1].attach(10);
myservo[2].attach(11);
for (int j=0;j<=15;j++)
{
myservo[j].write(0);//back to 0 degrees
}
delay(1000);//wait for a second
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
lecturesd();
for (int j=0;j<=15;j++)
{
myservo[j].write(0);//back to 0 degrees
}
delay(1000);//wait for a second
mouvementsynchrone();
for (int j=0;j<=15;j++)
{
myservo[j].write(0);//back to 0 degrees
}
delay(1000);//wait for a second
mouvementalterne();
}
//****************************************************
void mouvementalterne()
{
int duree= 2000;
for(int no=0;no<=5;no++)//on balaye tout le tableau
{
for (int j=0;j<=15;j++)
{
xfutur[j]=angle[j][no];//l'angle ou on doit aller
increment[j]=(xfutur[j]-xavant[j])/duree ;
}
for (int j=0;j<=15;j++)
{
for(int count=0;count<=duree;count++)//***********************************
{
xavant[j]=xavant[j]+increment[j];
myservo[j].write(xavant[j]);
delayMicroseconds(20);//wait for a second
}
//xavant[j]=angle[1][no];
}
}
}
//***************************************************************************
void mouvementsynchrone()
{
for(int no=0;no<=5;no++)//on balaye tout le tableau
{
for (int j=0;j<=15;j++)
{
xfutur[j]=angle[j][no];//l'angle ou on doit aller
increment[j]=(xfutur[j]-xavant[j])/duree ;
}
for(int count=0;count<=duree;count++)
{
for (int j=0;j<=15;j++)
{
xavant[j]=xavant[j]+increment[j];
myservo[j].write(xavant[j]);
}
delayMicroseconds(20);//wait for a second
}
for (int j=0;j<=15;j++)
{
xavant[j]=angle[j][no];
}
}
}
//***************************************************************************
//The circuit:
// * SD card attached to SPI bus as follows: avec une carte sd neuve de 2Go formaté en Fat
// ** MOSI - pin 51 on Arduino Uno/Duemilanove/Diecimila
// ** MISO - pin 50 on Arduino Uno/Duemilanove/Diecimila
// ** scK - pin 52 clock on Arduino Uno/Duemilanove/Diecimila
// ** CS - pin53
void lecturesd()
{
char c;// variable du carractere lu par READ();
char buffer [3]; //Buffer de reception
byte curseur=0;// curseur de position dans le buffer
// tu remplit le buffer jusqu'a ce que tu trouve un ";"
int X;
Serial.println("debut");
myFile = SD.open("test.txt");
if (myFile) {
Serial.println("encore");
for (long jj = 0; jj< myFile.size(); jj++) // boucle de parcours du fichier
{
char c = myFile.read(); // lecture du carracter suivant
if (c != ';') // comparairon au séparateur de variable
{
buffer[curseur] = c; // mise en buffer du caractere
curseur++;// déplacement du curseur de buffer
}
else { // si un ; a ete trouve
X = atoi(buffer);
curseur=0;
Serial.println("mot");
Serial.println(X);
}
}
myFile.close();
}
} |
