Structure from motion et déplacement caméra

Bonjour,

Je me suis penché sur le procédé de Structure From Motion et j'ai trouvé pas mal de chose sur internet et commencé à utiliser des fonctions d'OpenCV. J'utilise une seule camera.

J'ai suivi un tas d'instruction sur internet où les gens expliquent comment faire. Et beaucoup diffère, c'est normal. Cependant j'en suis à un point où je n'arrive pas à comprendre comment calculer le déplacement de la caméra à partir de deux frames.

Voilà ce que j'ai fait : Avant j'ai calibré la caméra avec l'échiquier et j'ai sauvegarder les paramètres intrinsèque de la caméra et les coefficients de distorsions. Voilà ce que je vais ensuite.

1: Détection de Features à traquer sur mes deux frames
2: Correspondance des features
Et c'est là où je me perds déjà. J'ai réussi à calculer la Rotation, Translation, et la Projection. J'ai aussi utilise unitortPoint avec les paramètres intrinsèque de la camera pour restimer les points mais je crois que je suis en train de m'égarer. En gros j'utilise triangulatePoint, et les points 3D mais je ne sais pas quoi faire avec la matrice de sortie.
Je suis un peu perdu. Est-ce que je dois considérer que les 2 frames viennent de deux caméras différentes?

Quelqu'un pourrait m'éclairer s'il vous plait?

Merci d'avance.

Salut,

je crois qu'il faut que tu utilises l'algo POSIT à partir de tes résultats de l'étape 2 (ou avec une étape intermédiaire, je ne sais plus).

Il y a une implémentation de posit dans opencv :

http://opencv.willowgarage.com/wiki/Posit