rotation avec des quaternions

Bonjour développeurs-matheux!
Ça fait plusieurs jours que je recherche comment effectuer une rotation dans un espace 3D à l'aide de quaternion(afin d'éviter le gimbalLock et sauver des ressources), mais je ne trouve rien sur le web qui puissent m'aider. Je code en c++ avec opengl. Mon but est d'être capable d'effectuer une rotation de la vue, comme dans un jeu fps, et d'appliquer cette rotation à la fonction gluLookAt. Je sais comment obtenir mes coordonnées x,y,z. Mais, je ne sais pas comment appliquer les transformations et quels calculs sont nécessaires pour effectuer la(les) rotation(s). Merci de votre aide! Tous types d'aides sont acceptés.

As-tu consulté la FAQ sur les Quaternions ?

Bonjour,
Tout d'abord, je voudrais préciser des termes.
Il existe une rotation et une seule pour transformer une figure en une autre figure égale. C'est un déplacement.
Il existe une homothétie-rotation et une seule pour transformer une figure en une autre figure semblable. C'est une similitude.
Si on rajoute une déformation, il s'agit d'une affinité.
Si on rajoute une translation, il y a maintenant une infinité de de solution.
On fixera donc la translation de façon à faire les calculs sur des petits nombres.

Dans cette opération (homothétie-rotation-translation-déformation) il y a 2 étapes.
- Détermination des paramètres
- Application de la formule à tous les point de la figure.

Je sais que ma réponse est hors-sujet puis qu'elle n'utilise pas les quaternions, mais elle permet de faire des rotations ... dans l'espace 3D.