Problème avec l'utilisation du timer

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Bonjour
J’utilise matlab pour créer une interface homme-machine (gui) pour commander un bras manipulateur
Le programme doit envoyer , sans cesse les angles de commande a chaque articulation pour cela j’ai créer un timer dans la fonction openingFcn
Code:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 function mentor6P5_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) handles.guifig = gcf; handles.tmr = timer('TimerFcn',... {@TmrFcn,handles.guifig},'BusyMode','Queue',... 'ExecutionMode','FixedRate','Period',.04) guidata(handles.guifig,handles); guidata(hObject, handles); un bouton pour lancer le timer start(handles.tmr) la fonction lancer pour le timer function TmrFcn(src,event,handles) %Timer function handles = guidata(handles); comd(0, xc0) ; comd(1, xc1) ; comd(2, xc2) ; comd(3, xc3) ; comd(4, xc4) ; comd(5, xc5) ; guidata(handles.guifig, handles);
d'ou comd(adreese, angle) ; envoie une angle a l'articulation specifie par adreese

mon probleme est celui la
les variable xc0....xc5 doivent êtres modifiable grâce a des slider dans le gui
le problème c que mon programme envoi tjr les angles initials dans le robot reste tjr dans sa position initial
que je dois faire ?? aidez moi svp

Merci

16/06/2010, 22h05
duf42

Bonjour,

J'ai pas tout bien compris :aie:

Mais tu ne nous montres pas comment tu modifies tes valeurs xc0...xc5. D'ailleurs avec le code tel que tu nous le montre, tu devrais avoir une erreur à l'exécution de ton timer puisque je vois mal comment le fonction TmrFcn pourrait connaitre ces variables...

Duf
16/06/2010, 22h13
NEKABSMAIL
Citation:

Envoyé par duf42

Bonjour,

J'ai pas tout bien compris :aie:

Mais tu ne nous montres pas comment tu modifies tes valeurs xc0...xc5. D'ailleurs avec le code tel que tu nous le montre, tu devrais avoir une erreur à l'exécution de ton timer puisque je vois mal comment le fonction TmrFcn pourrait connaitre ces variables...

Duf

d'abors merci pour ta reponse
les variable xc0...xc5 sont modifie par des slider
un example
Code:

1 2 3 4 5 6 function sliderq1_Callback(hObject, eventdata, handles) handles.angles_q1 = get(hObject,'Value'); guidata(hObject,handles)
et la fonction TmrFcn (qu'une partie)
Code:

1 2 3 4 5 6 function TmrFcn(src,event,handles) handles = guidata(handles); xc0 =( - ( handles.angles_q1 - 105 ) / 0.820503125 ) ; comd(0, xc0) ;
16/06/2010, 22h17
duf42

Dans ce cas, il serait plus facile pour nous de t'aider si tu nous montrais tout le code concerné...

Celà dit, je comprends mal pourquoi tu veux utiliser un timer dans ce cas-là. Il te suffit de modifier la position dans le Callback du slider (puisque la position ne va bouger que lorsque le slider sera modifié...)
17/06/2010, 00h14
NEKABSMAIL

1 pièce(s) jointe(s)

Citation:

Envoyé par duf42

Dans ce cas, il serait plus facile pour nous de t'aider si tu nous montrais tout le code concerné...

Celà dit, je comprends mal pourquoi tu veux utiliser un timer dans ce cas-là. Il te suffit de modifier la position dans le Callback du slider (puisque la position ne va bouger que lorsque le slider sera modifié...)

je dois utiliser un timer parce que l'émission des angles au robot dois se faire sans cesse ,
c possible de le faire sans utiliser un timer ??
voila mon code
(il faut cliquer sur le bouton start pour commencer, puis modifier les angles en utilisant les slider )
17/06/2010, 08h31
duf42
Désolé, je ne peux pas ouvrir ton archive :aie:

Mais si tu veux envoyer les valeurs de ton slider avec un timer, tu n'as pas besoin d'utiliser le Callback du slider (c'est la solution inverse de ce que je proposais avant :aie:), par exemple:
Code:

1 2 3 4 5 6 7 function TmrFcn(src,event,handles) handles = guidata(handles); xc0 = get(handles.sliderq1, 'Value'); comd(0, xc0) ;
(ce n'est qu'un exemple évidemment).

Comme ca logiquement, tu t'assures que le Callback de ton Timer utilise bien à chaque instant la valeur du slider à cet instant précis...

J'ai bricolé un exemple:

Code:

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function test
% =======================================================
%% DESCRIPTION:
% =======================================================
 
% Création des objets graphiques
% ------------------------------
% Création de la fenêtre
FgMain = figure( ...
    'NumberTitle',      'off', ...
    'DockControl',      'off', ...
    'Menubar',          'none', ...
    'Toolbar',          'none', ...
    'Name',             'Teste de mise à jour d''interface', ...
    'Units',            'pixels', ...
    'Position',         [0 0 500 400], ...
    'Tag',              'FgMain', ...
    'CloseRequestFcn',  @(obj,evt)LocalClose(obj));
movegui(FgMain, 'center');
 
% Création de l'axe
AxMain = axes( ...
    'Parent',           FgMain, ...
    'Units',            'pixels', ...
    'Position',         [90 90 400 300], ...
    'XTick',            [], ...
    'YTick',            [], ...
    'XLim',             [-10,10], ...
    'XLimMode',         'manual', ...
    'YLim',             [-10,10], ...
    'YLimMode',         'manual', ...
    'NextPlot',         'add', ...
    'Box',              'on', ...
    'Tag',              'AxMain');
 
% Création d'un slider en dessous de l'axe X
SlHorizontal = uicontrol( ...
    'Parent',           FgMain, ...
    'Style',            'slider', ...
    'Units',            'pixels', ...
    'Position',         [90 50 400 20], ...
    'Min',              -180, ...
    'Max',              180, ...
    'SliderStep',       [0.01,0.1], ...
    'Tag',              'SlHorizontal');
 
% Création du text pour afficher la valeur du slider horizontal
StHorizontalSlider = uicontrol( ...
    'Parent',           FgMain, ...
    'Style',            'text', ...
    'BackgroundColor',  get(FgMain, 'Color'), ...
    'Units',            'pixels', ...
    'Position',         [90 25 400 20], ...
    'Tag',              'StHorizontalSlider');
 
% Création d'un slider à côté de l'axe Y
SlVertical = uicontrol( ...
    'Parent',           FgMain, ...
    'Style',            'slider', ...
    'Units',            'pixels', ...
    'Position',         [50 90 20 300], ...
    'Min',              -180, ...
    'Max',              180, ...
    'SliderStep',       [0.01,0.1], ...
    'Tag',              'SlVertical');
 
% Création du text pour afficher la valeur du slider vertical
StVerticalSlider = uicontrol( ...
    'Parent',           FgMain, ...
    'Style',            'text', ...
    'BackgroundColor',  get(FgMain, 'Color'), ...
    'Units',            'pixels', ...
    'Position',         [10 230 40 20], ...
    'Tag',              'StVerticalSlider');
 
% Création du timer pour exécuter la fonction de mise à jour
TmPeriodFcn = timer( ...
    'TimerFcn',         @(obj,evt)UpdateFcn(FgMain), ...
    'BusyMode',         'Queue',...
    'ExecutionMode',    'FixedRate', ...
    'Period',           0.1, ...
    'Tag',              'TmPeriodFcn');
 
% Démarrage du timer
start(TmPeriodFcn);
 
%% ======================================================
 
function UpdateFcn(hObject)
% =======================================================
%% DESCRIPTION: Fonction de mise à jour de l'interface
% =======================================================
 
% Définition des constantes des objets graphiques
base_length = 6;
h_length = 6;
v_length = 6;
 
% Récupération de la structure des handles de la figure
handles = guihandles(hObject);
 
% Récupération des valeurs des sliders
x_value = get(handles.SlHorizontal, 'Value');
y_value = get(handles.SlVertical, 'Value');
 
% Affichage des valeurs des sliders
set(handles.StHorizontalSlider, 'String', sprintf('%.2f',x_value));
set(handles.StVerticalSlider, 'String', sprintf('%.2f',y_value));
 
% Test d'existence de la ligne de base
if ~isfield(handles, 'LnBase')
 
    % Création de la ligne (puisqu'elle n'existe pas)
    handles.LnBase = plot(handles.AxMain, ...
        (base_length/2 * [-1,1]), [0,0], '-b', ...
        'LineWidth',    2, ...
        'Tag',          'LnBase');
 
end
 
% Calcul des positions pour la ligne commandé par le slider horizontal 
h_pos_x = base_length/2 + h_length * cos(x_value*pi/180);
h_pos_y = 0 + h_length * sin(x_value*pi/180);
 
% Test d'existence de la ligne "horizontale"
if ~isfield(handles, 'LnHorizontal')
 
    % Création de la ligne (puisqu'elle n'existe pas)
    handles.LnHorizontal = plot(handles.AxMain, ...
        [base_length/2,h_pos_x], [0,h_pos_y], '-r', ...
        'LineWidth',    2, ...
        'Tag',          'LnHorizontal');
 
else
 
    % Mise à jour de la ligne
    set(handles.LnHorizontal, ...
        'XData', [base_length/2,h_pos_x], ...
        'YData', [0,h_pos_y]);
 
end
 
% Calcul des positions pour la ligne commandé par le slider vertical
v_pos_x = -base_length/2 - v_length * cos(y_value*pi/180);
v_pos_y = 0 + v_length * sin(y_value*pi/180);
 
% Test d'existence de la ligne "vericale"
if ~isfield(handles, 'LnVertical')
 
    % Création de la ligne (puisqu'elle n'existe pas)
    handles.LnVertical = plot(handles.AxMain, ...
        [v_pos_x,-base_length/2], [v_pos_y,0], '-g', ...
        'LineWidth',    2, ...
        'Tag',          'LnVertical');
 
else
 
    % Mise à jour de la ligne
    set(handles.LnVertical, ...
        'XData', [v_pos_x,-base_length/2], ...
        'YData', [v_pos_y,0]);
 
end
 
%% ======================================================
 
function LocalClose(hObject)
% =======================================================
%% DESCRIPTION: Stoppe et supprime le slider puis ferme la fenêtre
% =======================================================
 
% Récupération de la structure de handles
handles = guihandles(hObject);
 
% Stoppe et supprime les timers
stop(timerfindall());
delete(timerfindall());
 
% Fermeture de la fenêtre
delete(hObject);
 
%% ======================================================

17/06/2010, 14h27
NEKABSMAIL

OHHHH c'est une solution idéale ; sinon je peux diminuer la période de la fonction timer (de .04 a 0.08) et sa marche bien (je l'ai déjà fait) mais je préfère ta solution:mouarf:
merci bcp
voila c'est résolu