changement de repère et transformations

Bonsoir.

J'ai le souci suivant :

J'ai un objet A dans le repère absolu qui a une rotation (quat4d), un scale (vector3d) et une translation (vector3d).

J'ai un second objet B qui a les mêmes attributs.

L'objet B doit être lié à A, c'est à dire, avoir une transformation relative selon A (qui est connue à la création), et je dois avec ceci calculer la position/orientation de B lorsque je fais tourner/grandir/bouger l'objet A.


En passant par des transform3d je n'avais pas de soucis, seulement je dois réussir à faire sans. Et en passant par des Matrix4d j'obtiens des résultats plus qu'étranges.

Si quelqu'un pouvait m'exposer la trame permettant d'obtenir les attributs absolus de B en connaissant ses attributs relatifs par rapport à A ainsi que les attributs absolus de B, il me serait d'un grand secours : )

Merci !