Glimbal lock OpenGl

Bonjour,

Après plusieurs recherche sur le net , je n'arrive pas à retrouver l'axe de rotation de mon objet .
Je m'explique suite à des rotations sur les 3 axes de mon repère (
glRotatef (alpha1 1 0 0 ) glRotatef (alpha2 0 1 0 ) glRotatef (alpha3 0 0 1 )),
j'aimerais pourvoir afficher l'axe de rotation qui découle du changement d'un de ces 3 angles .
Il s'évère qu'en passant par les rotate de l'opengl cela créer une perte de liberté sur l'objet .

En passant par les quaternions je trouve bien un vecteur $x $y $z $w qui me permet d'avoir l'axe de rotation. Mais en affichant cet axe , celui ci ne correspond pas à l'axe réel qui est utilisé pour faire tourner l'objet sur un des axes choisis.

J'utilise ce code pour multiplier mes quaternions Q ( w x y z )

Code:

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1 2 3 4

set w [expr $w1*$w2 - $x1*$x2 - $y1*$y2 - $z1*$z2] set x [expr $w1*$x2 + $x1*$w2 + $y1*$z2 - $z1*$y2] set y [expr $w1*$y2 + $y1*$w2 + $z1*$x2 - $x1*$z2] set z [expr $w1*$z2 + $z1*$w2 + $x1*$y2 - $y1*$x2]

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En multipliant d'abord Qx avec Qy puis le résultat par Qz.

J'arrive donc à un vecteur v (x y z ) et une rotation pour faire ma rotation glRotate w x y z

Je ne sais pas si c'est la bonne méthode ?

MErci.

je comprends pas trop ton problème;

utilises tu la bonne formule pour transformer ton quaternion en axe+angle de rotation?

http://gpwiki.org/index.php/OpenGL:T...esent_rotation

Salut,

Plus un problème de math que d'opengl :mouarf:

De ce qui me reste de mes classes prépa, pour identifier l'axe de rotation, il faut trouver un vecteur invariant (vecteur colinéaire à l'axe de rotation).

En gros plus clairement pour une matrice M de rotation, il faut résoudre l'équation au vecteur v :

M*v = v

Euh généralement ca se résout par pivot de Gauss ou par un système.
Un peu chiant (dsl du terme) à mettre en ligne de code je te l'accorde surtout si tu cherches juste à afficher l'axe de ton objet.

Le mieux c'est d'appliquer à l'axe de ton objet les mêmes transformations que ton objet. Quelque chose du type :

Code:

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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

glPushMatrix();   //toutes les matrices de rotation que je veux mettre glRotatef(..); ... glRotatef(..);   //dessin de l'axe de l'objet glBegin(GL_LINES) glVertex3f(); glVertex3f(); glEnd();   drawObject(); // dessin de ton objet   glPopMatrix()

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Avec ça, tu es sur que l'axe de ton objet aura les mêmes transformations que l'objet lui même.

Après si tu cherches à récupérer le vecteur direction de ton axe, tu peux récupérer la matrice de rotation de la transformation et l'appliquer au vecteur de ton axe. Un truc du type :

Code:

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1 2 3 4 5 6

float rot[16]; glGetFloatv(GL_MODELVIEW_MATRIX, rot); //pour récupérer la matrice de transformation   v_axe_rot = rot * v_axe; //application de la matrice de rotation à ton vecteur

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Enfin si j'ai bien compris ta question de départ. :mouarf::mouarf:

Pour faire plus simple

L'utilisateur peut modifier le rotation des 3 axes (un par un seulement ) . Par un pick up il peut modifier l'objet en sa convenance avec la souris . J'aimerais que quand il fait tourner l'objet sur un axe l'axe de rotation s'affiche .
Le vecteur calculé par les quaternions suit l'objet mais ne ressemble par à l'axe réel de rotation de l'objet .

Pour les glRotate l'axe est modifié en fonction de l'ordre d'appel des rotate.
C'est l'axe appellé en dernier qui fonctionne
glRotate y 0 1 0
glRotate z 0 0 1
glRotate x 1 0 0

Je ne trouverais mon axe de rotation correct que pour l'axe x dans cet exemple .

J'ai essayé le calcul que tu m'a mis en lien et cela n'a pas eu d'effet

si c'est ce que je pense, il suffit de transformer ton quaternion de rotation en matrice de rotation, et tu auras les lignes (ou les colonnes, selon comment est calculée la matrice) qui correspondront aux axes du repère local.

J'arrive à avoir mon nouveau repère en fonction de l'objet.

C'est pas exactement le problème
Par exemple j'ai une rotation en x de 90 , en y de 80 en z de 60

si je modifie mon angle en x alors l'objet tournera sur les trois axes du repère de l'objet
et si je modifie mon angle en z alors l'objet lui tourne sur les trois axes du repère de l'objet
c'est le vecteur sur ces trois axes du repère du plan que j'aimerais avoir , sauf que le vecteur créer par le calcul du quaternion ne correspond pas au vecteur attendu l'objet ne tourne pas en fonction du vecteur trouvé .

Je pense que je vais m'arreter à afficher le repère de l'objet comme indication.

désolé mais je ne comprends vraiment pas ton problème.

si jamais tu as un dessin, schéma, exemple de code, peut être que ...

C'est pas bien grave , déjà merci de suivre

On va essayé

entre les deux j'ai modifié mon axe en x sur la rotation , pourtant l'objet ne tourne pas sur celui de son répère , c'est pour cela que j'aimerais afficher un vecteur de rotation pour que l'utilisateur puisse savoir sur quelle axe il tourne

je pense que tu as du te planter sur l'ordre de tes transformations, je n'en dirai pas plus vu que je ne sais pas comment tu les réalises, mais en général les transformations ne sont pas commutatives.

J'ai utilisé ce que tu m'a mis en lien
void Quaternion::FromEuler(float pitch, float yaw, float roll)

pour les angles l'ordre d'appel, c'est bien x y z ?

le FromEuler ne doit surement pas être celui qu'il te faut pour la simple et bonne raison qu'il se base sur les axes (1,0,0), (0,1,0) et (0,0,1), hors si tu cumules les rotations autour d'axes qui changent il faut plutôt regarder vers FromAxis.

J'arrive pas trop à comprendre le fonction de void Quaternion::FromAxis(const Vector3 &v, float angle)
Il faut passer l'axe x en premier avec son angle puis les autres avec le résultat obtenue c'est ça ?

Exemple
V = 1 0 0 0 // axe x de rotation 0
V = FromAxis ( V theta1) // rotation en x
V= FromAxis (V theta2) // rotation en y
V= FromAxis (V theta3) // rotation en z

Merci pour l'aide

mais c'est toujours selon ce que tu veux faire.

si tu connais le repère local de ton objet et que tu veux faire une rotation autour de l'axe X de ce repère de b valeur d'angle, il te suffira de créer un nouveau quaternion avec FromAxis(X, b) et de multiplier ce quaternion avec la rotation courante de ton objet.

Pour résumer il me faut l'axe sur lequel je veux tourner ainsi que l'angle que je veux appliquer . Vu mon programme je suis obliger de le demander à l'utilisateur , je pense que je vais rester sur l'affichage du repère local .

En tout cas merci pour tout ,

sachant que tu n'as pas expliqué le but de ton appli, c'est difficile de deviner ce que tu as à disposition.

Le but de l'application était tout simplement de faire tourner un objet en 3D, je voulais rajouter l'axe de rotation lorsque on change un des axes pour une meilleur visualisation des rotations de l'objet.

Comme tu l'as vu dans les impressions écran l'utilisateur peut modifier les axes via une fenêtre avec des sliders présentant les 3 axes de rotation du repère et non pas par rapport au repère local de l'objet .

Je voulais juste comprendre comment les rotations fonctionnées.

autant la colonne de droite tu modifies les angles ça je comprends, mais la colonne de gauche, tu changerais quoi en fait?

si c'est l'axe de rotation, ça commence assez mal avec toute les composante à 0.

ps : même si à gauche tu mets un axe de rotation, je vois pas pourquoi tu mets 3 sliders à droite >>

la colonne de gauche sert pour les déplacement en translation (3sliders x y z ) qui étaient prévu pour plus tard

haaa ok, donc il n'y a pas de problème en fait, tu as 3 sliders à droite correspondant soit à une rotation dans le repère local, soit à une rotation dans le repères global.
dans le premier cas, si tu connais le repère local, tu peux très bien n'afficher que le vecteur (x local, y local ou z local) selon le slider actif.
dans le 2ème cas, les axes sont (1,0,0), (0,1,0) et (0,0,1).

le quaternion dans ton cas sert juste à additionner les rotations, l'afficher est souvent une très mauvaise idée.