1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
| clc;
clear all;
close all;
t=input('J=?');
entree=[];
T=[];
for k=1:1:t
k
alpha=input('\nalpha=','s');
d=input('d=','s');
theta=input('theta=','s'); %pren en entree un string
theta=syms(theta); %le transforme en symbole
r=input('r=','s');
r=syms(r);
entree=[entree ; alpha d theta r];
end
for l=1:1:t %calcule de T pour chaque affichage
disp(int2str(l));
disp('T');
disp(int2str(l-1)); %transforme un entier en string c juste pour l'affichage
disp('');
disp('');
T=[cos(entree(l,3)) -sin(entree(l,3)) 0 entree(l,2)];
T=[T;cos(entree(l,3))*sin(entree(l,1)) cos(entree(l,3))*cos(entree(l,1)) -sin(entree(l,1)) -sin(entree(l,1))*entree(l,4)];
T=[T;sin(entree(l,3))*sin(entree(l,1)) cos(entree(l,3))*sin(entree(l,1)) cos(entree(l,1)) cos(entree(l,1))*entree(l,4)];
T=[T;0 0 0 1];
T %en sortie la matrice en symbole
end |
