Calcul de matrices de projection par resectioning

Bonjour,

Je cherche à calculer un ensemble de matrices de projection entre deux keyframes d'une vidéo. J'obtiens visiblement deux matrices P correctes pour la première et la dernière image. Mais pour toutes les images intermédiaires, impossible d'obtenir un résultat convenable. Voici comment je m'y prend :

J'ai donc un ensemble de points 3D et en ensemble de points 2D correspondants pour toutes les images.

1) Normalisation des coordonnées images et des coordonnées 3D, ce qui fournit 2 matrices de transformation T et U.

2) Création d'un système linéaire AP = 0 en utilisant les coordonnées normalisées.

3) Résolution du système en utilisant SVD où P est la dernière colonne de la matrice V.

4) Dénormalisation de P : P = T^-1 * P * U

Qu'est ce qui cloche dans ce raisonnement ? Visiblement, les matrices obtenues ne sont pas correctes.

Merci d'avance pour vos réponses !

Amwus;)