S-fonctions et système dynamique

Bonjour,
je suis étudiant en classe prépa 2ème (et dernière j'espère) année.
Je souhaite modéliser sous Simulink un système dynamique, régi par les équations différentielles suivantes:

dI/dt=a*(P-I) ;
dX/dt=c*((b+1)*I-(b*P+1)*X) ;
P=(d-e*X-rhoa)/f;

avec a,b,c,d,e,f constantes.
I,X,P variables.

Je souhaite ajuster à chaque instant la valeur de "rhoa", afin d'avoir un temps de réponse à un échelon de consigne le plus court possible.

Je pensais utliser une S-fonction, mais j'ai du mal à comprendre le fonctionnement des ces outils... Est-ce que vous pourriez me guider vers un tutoriel ou un document expliquant le fonctionnement de ces fonctions s'il vous plaît?
Merci