Fonctionnement de cvUndistortPoints

bonjour,

Je travail sur un problème de vision stéréoscopique. il y a une forte distorsion radiale dans les images à considérer.
Au lieu de réparer la totalité des images (tous les pixels toutes les images), je veux appliquer la correction juste sur quelques coordonnées de primitives déjà extraites.
La fonction de Opencv cvUndistortPoints semble faire l'affaire. Mais j'ai une question*:

Est-ce que la sortie de cette fonction doit être projetée à nouveau avec la matrice intrinsèque de la caméra pour avoir les coordonnées dans le repère de l'image*?

Merci